[实用新型]一种浇铸铁水的液压机器人

说明书

本申请实施例公开了一种浇铸铁水的液压机器人，包括转动基座、第一关节单元、第二关节单元、夹持翻转单元以及关节控制单元；夹持翻转单元包括固定部、翻转部和伸缩夹持部；固定部与第二关节单元转动连接；翻转部包括翻转液压马达、翻转头、翻转辅助收卷电机以及翻转辅助钢丝绳，翻转液压马达与伸缩夹持部固定，翻转头与翻转液压马达固定，翻转辅助收卷电机与第二关节单元固定，翻转辅助钢丝绳分别与翻转辅助收卷电机和固定部固定；关节控制单元分别与转动基座、第一关节单元、第二关节单元、翻转液压马达、翻转辅助收卷电机以及伸缩夹持部通讯相连。本申请的浇铸铁水的液压机器人，结构简单，载重能力好，具有较高的稳定性和可靠性。

技术领域

本申请涉及液压控制机器人技术领域，具体是一种浇铸铁水的液压机器人。

背景技术

工业机器人是典型的机电一体化产品，一般由机械本体、控制系统、传感器、驱动器和输入/输出系统接口等五部分组成。传感器对机械本体的工作信息进行采集并反馈至控制系统，控制系统将控制程序产生指令信号传给驱动器，使执行机构再现示教的各种动作。液压控制系统是以电机提供动力基础，使用液压泵将机械能转化为压力，推动液压油，通过控制各种阀门改变液压油的流向，从而推动液压缸做出不同行程、不同方向的动作，完成各种设备不同的动作需要。

在浇铸行业中，浇铸生产过程中的装有铁水容器主要由浇铸机械手来夹持，然后由人工操作倾倒容器内的铁水进行浇铸，这种浇铸机械手具有高速灵活的特点，工人只需要用较小的力即可对容器进行搬移和倾倒的任务，大幅地减轻了人类的劳动强度、提高了生产力。

但是，在对较大型的模具型腔进行浇铸时，需要在容器内盛装大量的铁水，造成容器体积和重量增加，机械手在搬移和倾倒容器时，需要多人合作才能完成，大大地增加了人力成本；另一方面，由于浇铸工位处于高温的环境下，导致工人需要长时间处于高温环境下进行工作，存在较大的安全隐患，且在高温环境下易造成人员乏力，存在工作效率低下的问题；因此，现有的浇铸机械手在人工操作下，存在载重能力差、工作效率低的问题。

实用新型内容

本实用新型旨在提供一种浇铸铁水的液压机器人，关节控制单元根据夹持传感器反馈的信号对转动基座、第一关节单元、第二关节单元、翻转液压马达以及伸缩夹持部的动作进行控制，使伸缩夹持部对容器进行夹持，并通过转动基座、第一关节单元和第二关节单元将容器搬移至浇铸工位上方后，翻转部对容器进行倾倒，使铁水倾倒后完成浇铸，实现铁水浇铸的无人操作，并在容器倾倒过程中，翻转辅助钢丝绳对固定部底部进行拉动，使重型负载的倾倒效率提高，进而提高本申请浇铸铁水的液压机器人的载重能力和可靠性。

为实现上述目的，本实用新型提供了一种浇铸铁水的液压机器人，包括转动基座、第一关节单元、第二关节单元、夹持翻转单元以及关节控制单元；所述第一关节单元底端与所述转动基座转动连接，所述第一关节单元顶端与所述第二关节单元顶端转动连接；所述夹持翻转单元包括固定部、至少一对翻转部和至少一对伸缩夹持部；所述固定部中部与所述第二关节单元底端通过安装单元转动连接；所述翻转部包括翻转液压马达、翻转头、翻转辅助收卷电机以及翻转辅助钢丝绳，所述翻转液压马达的基座与伸缩夹持部伸缩端固定连接，所述翻转头与所述翻转液压马达的输出端固定连接，所述翻转头的转动方向与所述一对伸缩夹持部的伸缩方向向垂直，所述翻转辅助收卷电机的基座与所述第二关节单元固定连接，所述翻转辅助钢丝绳顶端通过收卷滚筒与所述翻转辅助收卷电机输出端固定，所述翻转辅助钢丝绳底端与所述固定部下部固定连接；所述一对伸缩夹持部均与所述固定部固定连接，并沿着所述第二关节单元的轴线对称设置；所述关节控制单元分别与所述转动基座、所述第一关节单元、所述第二关节单元、所述翻转液压马达、所述翻转辅助收卷电机以及所述伸缩夹持部通讯相连。