[实用新型]一种抓取螺钉螺母垫圈的多功能机器人手爪

权利要求书

1.一种抓取螺钉螺母垫圈的多功能机器人手爪，包括机器人手爪主体（7），其特征在于，所述机器人手爪主体（7）上部固定连接有法兰（6），所述机器人手爪主体（7）下部设有正方体的凸台，所述凸台的左右侧面及前侧面均固定安装有固定板，所述凸台的左侧面和右侧面通过所述固定板分别安装有螺母抓取机构（3）和拧紧辅助机构（1），所述凸台前侧面通过固定板安装有螺栓抓取机构（2），所述螺母抓取机构（3）上方设有垫圈抓取机构（4），所述垫圈抓取机构（4）固定安装在所述凸台的左侧面上，所述拧紧辅助机构（1）与所述螺母抓取机构（3）对称设置，所述螺母抓取机构（3）和所述拧紧辅助机构（1）之间通过齿轮齿条翻转机构（5）连接。

2.根据权利要求1所述的一种抓取螺钉螺母垫圈的多功能机器人手爪，其特征在于，所述螺母抓取机构（3）远离所述凸台一端设有浮动机构（3-2），所述浮动机构（3-2）上部安装有螺母吸盘（3-1），所述浮动机构（3-2）活动连接在螺母抓取底板上，所述浮动机构（3-2）下部活动连接有摆动机构（3-3），所述摆动机构（3-3）末端活动连接在螺母抓取底板上，所述螺母抓取机构（3）与所述齿轮齿条翻转机构（5）连接处设有第二翻转机构。

3.根据权利要求1所述的一种抓取螺钉螺母垫圈的多功能机器人手爪，其特征在于，所述拧紧辅助机构（1）设有拧紧辅助机构平板，所述拧紧辅助机构平板通过反力杆回位机构（1-3）连接有椭圆平板，所述椭圆平板上设有反力杆（1-2），所述反力杆回位机构（1-3）穿过椭圆平板顶部固定安装有套筒（1-1），所述拧紧辅助机构（1）与所述齿轮齿条翻转机构（5）连接处设有第一翻转机构。

4.根据权利要求1所述的一种抓取螺钉螺母垫圈的多功能机器人手爪，其特征在于，所述垫圈抓取机构（4）远离所述凸台一端设有垫圈手夹（4-1），所述垫圈手夹（4-1）通过摆臂机构（4-2）活动连接在垫圈抓取机构延伸板上，所述垫圈手夹（4-1）与螺母吸盘（3-1）对应设置。

5.根据权利要求1所述的一种抓取螺钉螺母垫圈的多功能机器人手爪，其特征在于，所述螺栓抓取机构（2）底部设有固定手爪（2-1），所述固定手爪（2-1）活动连接在螺栓抓取机构固定板上，所述固定手爪（2-1）上活动连接有手爪摆动机构（2-2），所述手爪摆动机构（2-2）末端活动连接在所述凸台前侧面。