[实用新型]一种抓取螺钉螺母垫圈的多功能机器人手爪

说明书

本实用新型公开了一种抓取螺钉螺母垫圈的多功能机器人手爪，包括机器人手爪主体，机器人手爪主体上部固定连接有法兰，机器人手爪主体下部设有正方体的凸台，凸台的三个侧面均固定安装有固定板，凸台的两侧面通过固定板分别安装有螺母抓取机构和拧紧辅助机构，凸台前方侧面通过固定板安装有螺栓抓取机构，螺母抓取机构上方设有垫圈抓取机构，垫圈抓取机构固定安装在凸台的侧面上，拧紧辅助机构与螺母抓取机构对称设置，螺母抓取机构和拧紧辅助机构之间通过齿轮齿条翻转机构连接。实现对相同型号的螺钉、螺母、锁紧垫圈的依次抓取，并放置到位，配合拧紧机构实现自动预拧紧和最终拧紧的工作，手爪整体结构紧凑，灵活自如能实现空间多角度的工作。

技术领域

本实用新型涉及机械臂零件抓取装置技术领域，具体来说，涉及一种抓取螺钉螺母垫圈的多功能机器人手爪。

背景技术

目前在装配生产线上，标准件装配普遍采用人工预拧螺栓螺母及放置锁紧垫圈，再利用拧紧机进行拧紧的装配方式；也有一些功能单一的手爪在生产线上使用，比如用来抓取螺栓的手爪、用来抓取螺母的手爪等，但这样就增加了手爪的数量和机器人快换机构的数量，不能够提高生产的自动化水平和智能化水平。

目前存在以下缺点：螺钉、螺母、锁紧垫的装配拧紧普遍采用人工，工作效率低；现有手爪也不能实现多功能设计，工作复杂繁琐；多种专用手爪在使用上时，需要机器人频繁更换不同机械手臂。

针对相关技术中的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

实用新型内容

针对相关技术中的上述技术问题，本实用新型提出一种抓取螺钉螺母垫圈的多功能机器人手爪，该手爪设计结构紧凑，功能全面，机器人在抓取相近型号标准件过程中不用更换手爪，大大提高装配效率和方便性。

为实现上述技术目的，本实用新型的技术方案是这样实现的：

一种抓取螺钉螺母垫圈的多功能机器人手爪，包括机器人手爪主体，所述机器人手爪主体上部固定连接有法兰，所述机器人手爪主体下部设有正方体的凸台，所述凸台的左右侧面及前侧面均固定安装有固定板，所述凸台的左侧面和右侧面通过所述固定板分别安装有螺母抓取机构和拧紧辅助机构，所述凸台前侧面通过固定板安装有螺栓抓取机构，所述螺母抓取机构上方设有垫圈抓取机构，所述垫圈抓取机构固定安装在所述凸台的左侧面上，所述拧紧辅助机构与所述螺母抓取机构对称设置，所述螺母抓取机构和所述拧紧辅助机构之间通过齿轮齿条翻转机构连接。

进一步地，所述螺母抓取机构远离所述凸台一端设有浮动机构，所述浮动机构上部安装有螺母吸盘，所述浮动机构活动连接在螺母抓取底板上，所述浮动机构下部一侧连接有摆动机构，所述摆动机构末端活动连接在螺母抓取底板上，所述螺母抓取机构与所述齿轮齿条翻转机构连接处设有第二翻转机构。

进一步地，所述拧紧辅助机构设有拧紧辅助机构平板，所述拧紧辅助机构平板通过反力杆回位机构安装有椭圆平板，所述椭圆平板上设有反力杆，所述反力杆回位机构穿过椭圆平板顶部固定安装有套筒，所述拧紧辅助机构与所述齿轮齿条翻转机构连接处设有第一翻转机构。

进一步地，所述垫圈抓取机构远离所述凸台一端设有垫圈手夹，所述垫圈手夹通过摆臂机构活动连接在垫圈抓取机构延伸板上，所述垫圈手夹与螺母吸盘对应设置。

进一步地，所述螺栓抓取机构底部设有固定手爪，所述固定手爪活动连接在螺栓抓取机构固定板上，所述固定手爪上活动连接有手爪摆动机构，所述手爪摆动机构末端活动连接在所述凸台前侧面。

本实用新型的有益效果：安装在机器人手腕上，能够实现对相同型号的螺钉、螺母、锁紧垫圈的依次抓取，并放置到位，然后配合拧紧机构实现自动预拧紧和最终拧紧的工作；实现相近型号的螺钉、螺母、锁紧垫圈自动抓取、配合预拧紧和拧紧工作，即手爪工作范围满足多种型号标准件的使用，该手爪整体结构紧凑，灵活自如能实现空间多角度的工作。

附图说明