[实用新型]一种无人驾驶智能扫地车自动转向机构

说明书

本实用新型公开了一种无人驾驶智能扫地车自动转向机构。包括上位机，所述上位机与ECU连接，所述ECU与液压组阀连接，液压组阀分别与人工转向机构、油缸和转向油缸连接，转向油缸与转向轴连接，转向轴上设置有转角传感器，转角传感器与ECU连接，所述油缸上设置有齿轮泵，齿轮泵与液压组阀连接，人工转向机构与油缸和转向油缸连接。本实用新型的一种无人驾驶智能扫地车自动转向机构，转向力矩大，控制简单，精度高，响应速度快，可移植性强，且能方便快捷实现人工与自动驾驶的切换。

技术领域

本实用新型涉及一种无人驾驶智能扫地车自动转向机构，属于扫地车技术领域。

背景技术

自动驾驶汽车(Autonomousvehicles；Self-drivingautomobile)又称无人驾驶汽车、电脑驾驶汽车、或轮式移动机器人，是一种通过电脑系统实现无人驾驶的智能汽车。在20世纪已有数十年的历史，21世纪初呈现出接近实用化的趋势。

自动驾驶汽车依靠人工智能、视觉计算、雷达、监控装置和全球定位系统协同合作，让电脑可以在没有任何人类主动的操作下，自动安全地操作机动车辆。

2019年9月，由百度和一汽联手打造的中国首批量产L4级自动驾驶乘用车——红旗EV，获得5张北京市自动驾驶道路测试牌照。9月22日，国家智能网联汽车(武汉)测试示范区正式揭牌，百度、海梁科技、深兰科技等企业获得全球首张自动驾驶车辆商用牌照。2019年9月26日，百度在长沙宣布，自动驾驶出租车队Robotaxi试运营正式开启。

要实现自动转向，目前常用的控制方法包括电液控制和电机控制。电液控制一般采用加装电控液压阀，响应电信号实现自动转向，该系统具有控制功率大和响应速度快等特点，因而广泛应用于汽车自动导航作业中。

针对无人驾驶智能扫地车，需要自动转向装置

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型提供了一种无人驾驶智能扫地车自动转向机构，转向力矩大，控制简单，精度高，响应速度快，可移植性强，且能方便快捷实现人工与自动驾驶的切换。

本实用新型通过以下技术手段解决上述技术问题：

一种无人驾驶智能扫地车自动转向机构，包括上位机，所述上位机与ECU连接，所述ECU与液压组阀连接，液压组阀分别与人工转向机构、油缸和转向油缸连接，转向油缸与转向轴连接，转向轴上设置有转角传感器，转角传感器与ECU连接，所述油缸上设置有齿轮泵，齿轮泵与液压组阀连接，人工转向机构与油缸和转向油缸连接；

所述液压组阀包括换向阀，换向阀分别与压力补偿阀、比例方向阀和液压转向器连接，所述压力补偿阀与梭阀连接，所述比例方向阀与平衡阀连接，所述平衡阀和液压转向器均与油缸连接，换向阀与液压转向器的连接处设置有压力传感器，换向阀与油泵连接；

所述ECU包括PD双通道控制器和比例阀驱动器。

ECU采用LM3S5749为控制板。

PD双通道控制器上设置有6N137型光电耦合器，6N137型光电耦合器控制继电器。

本实用新型通过通过加装液压组阀，其包括换向阀，换向阀分别与压力补偿阀、比例方向阀和液压转向器连接，所述压力补偿阀与梭阀连接，所述比例方向阀与平衡阀连接，所述平衡阀和液压转向器均与油缸连接，换向阀与液压转向器的连接处设置有压力传感器，换向阀与油泵连接，ECU采用LM3S5749为控制板，实现可以响应自动控制信号的自动转向。

本实用新型的有益效果是：转向力矩大，控制简单，精度高，响应速度快，可移植性强，且能方便快捷实现人工与自动驾驶的切换。

附图说明

附图1为本实用新型液压组阀结构示意图。

附图2为本实用新型结构示意图。