[实用新型]支腿、支撑机构及手术机器人

权利要求书

1.一种支腿，其特征在于，包括：

上壳体，包括底端设有开口的第一空腔；

下壳体，穿入所述第一空腔；

伸缩杆，所述伸缩杆的伸缩带动所述下壳体相对所述上壳体移动；

控制器，连接所述伸缩杆的驱动器。

2.根据权利要求1所述支腿，其特征在于，

所述支腿包括微动壳，所述微动壳连接所述伸缩杆的固定端，位于所述伸缩杆的固定端的上方，所述伸缩杆的伸缩端连接所述下壳体；

所述第一空腔包括位于顶部的容纳腔，所述微动壳位于所述容纳腔内，所述容纳腔的底面限制所述微动壳向下移动。

3.根据权利要求2所述支腿，其特征在于，所述上壳体包括设置于内壁上的导向槽；

所述下壳体包括设置于外壁的导向块，所述导向块可滑动的设置于所述导向槽。

4.根据权利要求3所述支腿，其特征在于，

所述微动壳，包括向上开口的弹性键槽、向下开口的伸缩杆槽和沿竖直方向的通孔，所述微动壳位于所述第一空腔内，所述伸缩杆的固定端设置于所述伸缩杆槽内；

所述支腿还包括：

弹性件，位于所述弹性键槽内，顶端抵住所述上壳体；

微动开关，设置于所述通孔内，连接所述控制器，所述微动壳移动至所述微动开关触发，所述伸缩杆继续伸出预设的距离后停止伸出。

5.根据权利要求4所述支腿，其特征在于，还包括：

触停开关，设置于所述通孔内，连接所述控制器，所述导向块触碰所述触停开关，所述伸缩杆停止收缩。

6.根据权利要求2所述支腿，其特征在于，所述伸缩杆的伸缩端与所述下壳体铰接。

7.根据权利要求6所述支腿，其特征在于，所述下壳体的底部向下延伸出支撑块。

8.根据权利要求7所述支腿，其特征在于，还包括防滑垫，所述防滑垫套在所述支撑块上。

9.一种支撑机构，其特征在于，包括：

托板；

滚轮，连接所述托板的下表面；

多个权利要求1～8任意一项所述支腿，所述上壳体与所述托板的下表面连接。

10.一种手术机器人，其特征在于，包括本体和权利要求9所述支撑机构，所述本体设置于所述支撑机构上。