[实用新型]支腿、支撑机构及手术机器人

说明书

本实用新型公开一种支腿、支撑机构及手术机器人。支腿包括：上壳体，包括底端设有开口的第一空腔；下壳体，穿入第一空腔；伸缩杆，伸缩杆的伸缩带动下壳体相对上壳体移动。本实用新型的支腿结构简单，操作方便，稳定性和安全性高。

技术领域

本实用新型属于机械设备领域，尤其涉及一种支腿、支撑机构及手术机器人。

背景技术

随着人工智能技术的发展，移动式骨科手术机器人得到了很大的发展。为了在手术床旁稳固支撑机器人完成手术，目前的支撑方式有：采用脚踏刹车的刹车片方式固定，及采用双剪刀式钢架升降结构的方式固定。

由于手术室空间受限，对手术机器人的体积有一定的要求。应用于手术机器人的支撑系统需要满足小型化、可靠性高的要求。

实用新型内容

本实用新型旨在提供一种支腿、支撑机构及手术机器人，实现支腿的小型化，运行安全。

本实用新型的一个实施例提供一种支腿，包括：上壳体，包括底端设有开口的第一空腔；下壳体，穿入所述第一空腔；伸缩杆，所述伸缩杆的伸缩带动所述下壳体相对所述上壳体移动；控制器，连接所述伸缩杆的驱动器。

根据本实用新型的一些实施例，所述支腿包括微动壳，所述微动壳连接所述伸缩杆的固定端，位于所述伸缩杆的固定端的上方，所述伸缩杆的伸缩端连接所述下壳体；所述第一空腔包括位于顶部的容纳腔，所述微动壳位于所述容纳腔内，所述容纳腔的底面限制所述微动壳向下移动。

根据本实用新型的一些实施例，所述上壳体包括设置于内壁上的导向槽；所述下壳体包括设置于外壁的导向块，所述导向块可滑动的设置于所述导向槽。

根据本实用新型的一些实施例，所述微动壳，包括向上开口的弹性键槽、向下开口的伸缩杆槽和沿竖直方向的通孔，所述微动壳位于所述第一空腔内，所述伸缩杆的固定端设置于所述伸缩杆槽内；所述支腿还包括：弹性件，位于所述弹性键槽内，顶端抵住所述上壳体；微动开关，设置于所述通孔内，连接所述控制器，所述微动壳移动至所述微动开关触发，所述伸缩杆继续伸出预设的距离后停止伸出。

根据本实用新型的一些实施例，所述支腿还包括：触停开关，设置于所述通孔内，连接所述控制器，所述导向块触碰所述触停开关，所述伸缩杆停止收缩。

根据本实用新型的一些实施例，所述伸缩杆的伸缩端与所述下壳体铰接。

根据本实用新型的一些实施例，所述下壳体的底部向下延伸出支撑块。

根据本实用新型的一些实施例，所述支腿还包括防滑垫，所述防滑垫套在所述支撑块上。

本实用新型的一个实施例还提供了一种支撑机构，包括：托板；滚轮，连接所述托板的下表面；多个如上所述支腿，所述上壳体与所述托板的下表面连接。

本实用新型的一个实施例还提供一种手术机器人，包括本体和所述支撑机构，所述本体设置于所述支撑机构上。

本实用新型的支腿及支撑机构，实现了支腿的小型化，结构简单；便于操作，稳定性及安全性高。通过导向槽与导向块的配合，有效防止支腿伸缩过程中运动机构发生偏斜。通过设置微动壳和微动开关，便于确认下壳体触地。

附图说明

图1是本实用新型实施例的支腿示意图；

图2是本实用新型实施例的支腿爆炸图；

图3是本实用新型实施例的上壳体示意图；

图4是本实用新型实施例的上壳体爆炸图；

图5是本实用新型实施例的容纳腔的示意图；

图6是本实用新型实施例的下壳体示意图；

图7是本实用新型实施例的微动壳结构图一；