[实用新型]一种能自主识别、射击目标的导轨式机器人

权利要求书

1.一种能自主识别、射击目标的导轨式机器人，其特征在于，包括移动模块、储弹模块、视觉识别模块、发弹模块、控制器和电源，所述储弹模块设置在所述移动模块下端，所述视觉识别模块和发弹模块设置在所述储弹模块的下端；所述移动模块包括安装架；所述安装架上端左右两侧分别设置有轨道移动轮，且所述安装架下端左右两侧分别设置有轨道定向轮，以与导轨配合；所述轨道移动轮由相对应的移动轮电机驱动，所述移动轮电机与所述控制器连接。

2.根据权利要求1所述的能自主识别、射击目标的导轨式机器人，其特征在于，所述安装架的下端通过牛眼轴承与承载板转动连接，所述承载板与所述储弹模块连接。

3.根据权利要求1所述的能自主识别、射击目标的导轨式机器人，其特征在于，所述视觉识别模块包括数码相机，所述数码相机与所述控制器连接。

4.根据权利要求1、2或3所述的能自主识别、射击目标的导轨式机器人，其特征在于，所述储弹模块包括弹仓和拨盘仓，所述弹仓和拨盘仓设置在支撑板上，所述拨盘仓的拨弹盘由拨盘电机驱动，所述拨盘电机与所述控制器连接。

5.根据权利要求4所述的能自主识别、射击目标的导轨式机器人，其特征在于，所述拨弹盘的拨齿齿形为渐开线齿形。

6.根据权利要求1、2、3或5所述的能自主识别、射击目标的导轨式机器人，其特征在于，所述发弹模块包括两摩擦轮、硬质闭合管道和枪管，所述硬质闭合管道的入口与所述储弹模块的拨盘仓出口对接，所述硬质闭合管道的出口与所述枪管对接；所述两摩擦轮与所述硬质闭合管道的末端相连接，所述两摩擦轮与所述控制器连接。

7.根据权利要求6所述的能自主识别、射击目标的导轨式机器人，其特征在于，所述硬质闭合管道的每一个转角处均设有5个外径为5mm的轴承。

8.根据权利要求1、2、3、5或7所述的能自主识别、射击目标的导轨式机器人，其特征在于，所述视觉识别模块和所述发弹模块以可俯仰转动的方式设置在支架上，所述支架的顶层支撑板通过水平调整电机与所述储弹模块的支撑板转动连接，所述水平调整电机与所述控制器连接。

9.根据权利要求8所述的能自主识别、射击目标的导轨式机器人，其特征在于，所述视觉识别模块设置在所述支架的第二层支撑板上，所述发弹模块的摩擦轮和枪管设置在所述支架的第三层支撑板上，所述第二层支撑板和第三层支撑板固连且通过俯仰调整电机与所述支架的竖板转动连接，所述俯仰调整电机与所述控制器连接。

10.根据权利要求8所述的能自主识别、射击目标的导轨式机器人，其特征在于，所述水平调整电机采用内径为18mm的空心轴。