[实用新型]一种爬行式管道机器人行走机构

说明书

本实用新型公开了一种爬行式管道机器人行走机构，包括管道，所述管道的内壁安装有移动构件，所述移动构件的内部安装有机体，右侧所述机体的右侧安装有摄像头，所述机体之间安装有转向构件。该爬行式管道机器人行走机构，通过环板、套管、第一弹簧、支杆和滚轮的配合使用，达到了可以对机体进行支撑移动的工作，通过撑板、压块、第二弹簧、半圆球和圆球的配合使用，达到了可以使机体经过不同弯度的管道，同时可以进行万象转动工作，通过插板、撑杆、滑杆、顶板和液压杆的配合使用，达到了在机体在对垂直管道进行检测时无法进行停车工作，导致容易出现下滑现象出现，导致检测不准确，同时容易导致机体损坏。

技术领域

本实用新型涉及管道机器人技术领域，具体为一种爬行式管道机器人行走机构。

背景技术

我国管内机器人技术的研究己有20余年的历史，哈尔滨工业大学、中国科学院沈阳自动化研究所、上海交通大学、清华大学、浙江大学、北京石油化工学院、天津大学、太原理工大学、大庆石油管理局、胜利油田、中原油田等单位进行了这方面的研究工作。对于管道机器人的研究，以前对多轮支撑结构的研究较多，才研究传统轮式移动机器人直接用在圆形管道的检测和维护，现有的爬行式管道机器人行走机构，在使用时转向角度较小，无法通过弯度较大的管道，同时在对垂直管道进行检测时，无法做到停车工作，导致机体会向下滑动，或者掉落，会出现检测不准确，或者导致机体因为掉落而损坏。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种爬行式管道机器人行走机构，以解决上述背景技术中提出的现有的爬行式管道机器人行走机构，在使用时转向角度较小，无法通过弯度较大的管道，同时在对垂直管道进行检测时，无法做到停车工作，导致机体会向下滑动，或者掉落，会出现检测不准确，或者导致机体因为掉落而损坏问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种爬行式管道机器人行走机构，包括管道，所述管道的内壁安装有移动构件，所述移动构件的内部安装有机体，右侧所述机体的右侧安装有摄像头，所述机体之间安装有转向构件，所述转向构件的内侧上下两端均固接有连接线，所述连接线与机体电极相连，左侧所述机体的左侧安装有停车装置；

优选的，所述停车装置包括插板、撑杆、滑块、顶板和液压杆，所述插板的外壁右侧上下两端均转动连接有撑杆，所述撑杆的外侧转动连接有滑块，所述滑块的外侧滑动连接有顶板，所述顶板与插板之间固接有液压杆。

优选的，所述顶板的外壁加工有磨纹。

优选的，所述移动构件包括环板、套管、第一弹簧、支杆和滚轮，所述环板的外壁上下两端均固接有套管，所述套管的内壁固接有第一弹簧，所述第一弹簧的外侧固接有支杆，所述支杆的外侧转动连接有滚轮。

优选的，所述滚轮的材质为橡胶轮。

优选的，所述转向构件包括撑板、压块、第二弹簧、半圆球和圆球，所述撑板的上下两侧均插接有压块，所述压块之间固接有第二弹簧，所述撑板的内壁中心处分别固接有圆球和半圆球，所述圆球与半圆球转动相连。

优选的，所述压块和第二弹簧均为对称设置。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：该爬行式管道机器人行走机构，通过环板、套管、第一弹簧、支杆和滚轮的配合使用，达到了可以对机体进行支撑移动的工作，通过撑板、压块、第二弹簧、半圆球和圆球的配合使用，达到了可以使机体经过不同弯度的管道，同时可以进行万象转动工作，通过插板、撑杆、滑杆、顶板和液压杆的配合使用，达到了在机体在对垂直管道进行检测时无法进行停车工作，导致容易出现下滑现象出现，导致检测不准确，同时容易导致机体损坏。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图；

图2为图1中转向构件位置放大的连接结构示意图；

图3为图1中第一弹簧、支杆和滚轮的连接结构示意图；