[实用新型]适用于中药颗粒发药机的机械手爪

权利要求书

1.适用于中药颗粒发药机的机械手爪，包括机械手指（1）、开合驱动机构（2）和安装支架（3），所述开合驱动机构（2）包括驱动连杆（4）、平衡块（5）和丝杆电机（6），机械手指（1）铰接在安装支架（3）上，驱动连杆（4）的两端分别与机械手指（1）和平衡块（5）相铰接，丝杆电机（6）固定安装在安装支架（3）上，且丝杆的端部与平衡块（5）中心连接；其特征在于：还包括固定座（7）、旋转轴（8）和旋转驱动机构（9），所述安装支架（3）通过旋转轴（8）安装在固定座（7）上，所述旋转驱动机构（9）驱动旋转轴（8）转动，带动安装支架（3）绕旋转轴（8）转动；所述平衡块（5）下方连接有瓶底抓取件（10），平衡块（5）带动瓶底抓取件（10）一起移动。

2.如权利要求1所述的适用于中药颗粒发药机的机械手爪，其特征在于：所述瓶底抓取件（10）为夹持气缸。

3.如权利要求1所述的适用于中药颗粒发药机的机械手爪，其特征在于：所述瓶底抓取件（10）为负压吸盘组件。

4.如权利要求1所述的适用于中药颗粒发药机的机械手爪，其特征在于：所述安装支架（3）底部设置有安装板（11），丝杆电机（6）安装在安装板（11）上，平衡块（5）设置在安装板（11）上方，丝杆电机（6）的丝杆上端与平衡块（5）底部相连，机械手指（1）的中部铰接在安装板（11）侧边，驱动连杆（4）一端与平衡块（5）铰接，另一端与机械手指（1）上端铰接。

5.如权利要求4所述的适用于中药颗粒发药机的机械手爪，其特征在于：所述安装板（11）上开设有轴孔（12），轴孔（12）处设置有轴套（13），所述平衡块（5）两端均设置有向安装板（11）延伸的导向轴（14），导向轴（14）一端固定连接在平衡块（5）上，另一端穿过轴套（13）和轴孔（12）固定连接在瓶底抓取件（10）上。

6.如权利要求4或5所述的适用于中药颗粒发药机的机械手爪，其特征在于：所述瓶底抓取件（10）呈倒“U”型，倒“U”型开口与药瓶的瓶底相适配。

7.如权利要求4或5所述的适用于中药颗粒发药机的机械手爪，其特征在于：所述机械手指（1）包括夹爪件（15）、联动件（16）和辅助件（17），所述夹爪件（15）与联动件（16）的端部铰接，联动件（16）的另一端与驱动连杆（4）铰接，联动件（16）的中部与安装板（11）铰接；所述辅助件（17）一端与安装板（11）铰接，另一端与夹爪件（15）铰接，且联动件（16）与安装板（11）的铰接点、辅助件（17）与安装板（11）的铰接点、联动件（16）与夹爪件（15）的铰接点和辅助件（17）与夹爪件（15）的铰接点构成一平行四边形的四个点。

8.如权利要求1-5任意一项所述的适用于中药颗粒发药机的机械手爪，其特征在于：所述机械手爪的指尖处设置有防滑垫（18）。