[实用新型]适用于中药颗粒发药机的机械手爪

说明书

本实用新型公开了一种适用于中药颗粒发药机的机械手爪，涉及中药颗粒发药机技术领域。本实用新型包括机械手指、开合驱动机构和安装支架，所述开合驱动机构包括驱动连杆、平衡块和丝杆电机，还包括固定座、旋转轴和旋转驱动机构，安装支架通过旋转轴安装在固定座上，旋转驱动机构驱动旋转轴转动，带动安装支架绕旋转轴转动；平衡块下方连接有瓶底抓取件，平衡块带动瓶底抓取件一起移动。本申请增加了对应药瓶底部的抓取件，在机械手指抓取瓶身时，抓取件可以抓取瓶底，两者配合可以适用多种类型的药瓶以及多种类型的储药架，适用范围交广，且通过瓶身和瓶底同时抓取，提高机械手爪抓取药瓶时的稳定性，防止出现漏抓或掉包的情况出现。

技术领域

本实用新型涉及中药颗粒发药机技术领域，更具体地说涉及一种适用于中药颗粒发药机的机械手爪。

背景技术

目前，国内外对中药颗粒化研究主要表现在两个方面。一是中药煮散，即把中药饮片粉碎成具有一定粒度的颗粒，以提高煎出效率，增加疗效，节约中药资源。二是单位或复方浓缩浸膏颗粒，即用现代科学技术，结合炮制、药剂、植物化学和近代其他科研成果，将单味中药或传统经典复方直接提取、浓缩成浸膏，再加工成颗粒剂，供患者直接服用。

目前市场上已经出现了中药配方颗粒发药机，分为全自动发药机和半自动发药机，所谓的半自动发药机是在发药过程中需要人的介入，目前的半自动发药机包括储药架和发药机，需要人工介入的部分，是人工将药瓶从储药架上取出放置到发药机上。在这一过程中，人工还需要对药瓶的信息进行审核。随着市场需求和技术的不断发展，半自动发药机也逐渐被全自动发药机所取代，而针对之前的半自动发药机的改进，是增加一套自动抓取药瓶的装置，从而可以将半自动发药机改进为全自动发药机。即通过行走机构或机械手臂实现与发药机的互联，替代人工介入的部分。而机械手抓取药瓶的动作是通过机械手爪来实现的。

国家知识产权局于2016年12月7日，公开了一件公开号为CN205766224U，名称为“一种用于精准取药瓶装置的机械手”的实用新型专利，该实用新型专利包括机械手指、开合驱动机构、FRID自动识别传感器、安装支板和固定在安装支板上的控制器，开合驱动机构包括驱动壳体、驱动连杆、平衡块和丝杆电机，机械手指的端部通过转轴安装在驱动壳体上，驱动连杆的两端分别与机械手指和平衡块相铰接，丝杆电机固定在安装支板上且丝杆的端部与平衡块中心固定连接，FRID自动识别传感器安装在平衡块上。

上述现有技术中公开了一种适用于发药机中的用于精准取药瓶装置的机械手，其可以完成药瓶的抓取和放置动作，且在抓取之前通过FRID自动识别传感器可以完成药瓶的信息核准工作。上述现有技术中的机械手是针对该专利的专利权人自主研发的发药机而设计的，其主要适用的对象也是该专利的专利权人自己研发的发药机，而针对其他结构型号的发药机，该机械手结构并不能很好地适用。其次，上述现有技术中的机械手爪仅仅抓取瓶身，易造成抓取不牢的情况出现。

实用新型内容

为了克服上述现有技术中存在的缺陷和不足，本申请提供了一种适用于中药颗粒发药机的机械手爪，本申请的发明目的在于解决现有技术中机械手爪适用范围窄，抓取瓶身不牢靠的问题。本申请增加了对应药瓶底部的抓取件，在机械手指抓取瓶身时，抓取件可以抓取瓶底，两者配合可以适用多种类型的药瓶以及多种类型的储药架，适用范围交广，且通过瓶身和瓶底同时抓取，提高机械手爪抓取药瓶时的稳定性，防止出现漏抓或掉包的情况出现。

为了解决上述现有技术中存在的问题，本申请是通过下述技术方案实现的：

适用于中药颗粒发药机的机械手爪，包括机械手指、开合驱动机构和安装支架，所述开合驱动机构包括驱动连杆、平衡块和丝杆电机，机械手指铰接在安装支架上，驱动连杆的两端分别与机械手指和平衡块相铰接，丝杆电机固定安装在安装支架上，且丝杆的端部与平衡块中心连接；其特征在于：还包括固定座、旋转轴和旋转驱动机构，所述安装支架通过旋转轴安装在固定座上，所述旋转驱动机构驱动旋转轴转动，带动安装支架绕旋转轴转动；所述平衡块下方连接有瓶底抓取件，平衡块带动瓶底抓取件一起移动。