[实用新型]一种七自由度仿生机械手臂

权利要求书

1.一种七自由度仿生机械手臂，包括一个基座和三组臂部结构，所述臂部结构由一动臂和二动臂交替连接，共3组，连接完成后整体连接到所述基座上,其特征在于：所述基座包括基座上机壳，基座下机壳，基座电机安装架，基座电动机，基座锥齿轮，基座减速器，基座轴承，基座传动法兰，所述一动臂包括一动臂机壳，一动臂机盖，一动臂电动机盖，一动臂电机安装架，一动臂电动机，一动臂轴套，一动臂主动轮、一动臂从动轮，一动臂同步带，一动臂减速器，所述二动臂包括二动臂机壳，二动臂机盖，二动臂电机安装架，二动臂电动机，二动臂轴套，二动臂主动轮，二动臂从动轮，二动臂同步带，二动臂减速器，二动臂传动法兰。

2.根据权利要求1所述的七自由度仿生机械手臂，其特征在于：所述的基座的所述基座上机壳和所述基座下机壳开设有光孔，通过螺栓固定连接，所述基座下机壳内部焊接有所述基座电机安装架，所述基座电机安装架下设有肋板，所述基座电机安装架上开设有进线孔和光孔，所述基座电动机固定连接在所述基座电机安装架上，所述基座锥齿轮安装在所述基座电动机轴上，所述基座锥齿轮上开设有螺纹孔，通过顶丝锁紧在所述基座电动机轴上，所述基座锥齿轮安装在所述基座减速器轴上，所述基座锥齿轮上开设有螺纹孔，通过顶丝锁紧在所述基座减速器轴上，所述基座减速器轴与所述基座上机壳之间安装有所述基座轴承，所述基座减速器上开设有螺纹孔，所述基座传动法兰固定连接在所述基座减速器上。

3.根据权利要求1所述的七自由度仿生机械手臂，其特征在于：所述一动臂的所述一动臂机壳端部周向开设有光孔，所述一动臂机壳端部固定连接在所述基座传动法兰上，侧面开设有螺纹孔，所述一动臂机盖固定连接在所述一动臂机壳上，所述一动臂电动机盖安装在所述一动臂机壳上，所述二动臂所述二动臂机壳上设有电线安装支架，用于固定电线，所述一动臂电机安装架固定安装在所述一动臂机壳内部的指定位置，所述一动臂电机安装架上开设有孔位，所述一动臂电动机固定安装在所述一动臂电机安装架的一端，所述一动臂轴套穿过所述一动臂电动机轴固定安装在所述一动臂电机安装架的另一端，所述一动臂电动机轴上开设有键槽，所述一动臂同步带主动轮通过键连接方式安装在电动机轴上，主动轮上开设有螺纹孔，并用顶丝将主动轮锁紧在电动机轴上，所述一动臂主动轮与所述一动臂从动轮通过所述一动臂同步带连接，传递动力，所述一动臂减速器上开设有螺纹孔，所述一动臂从动轮固定连接在所述一动臂减速器的一端，所述二动臂机壳固定连接在所述一动臂减速器的另一端，所述一动臂从动轮，所述一动臂减速器，所述二动臂机壳作为一个整体固定连接在所述一动臂机壳上。

4.根据权利要求1所述的七自由度仿生机械手臂，其特征在于：所述二动臂机壳的侧面开设有螺纹孔，所述二动臂机盖固定连接在所述二动臂机壳上，所述二动臂电机安装架固定安装在所述二动臂机壳内部的指定位置，所述二动臂电机安装架上开设有孔位，所述二动臂电动机固定安装在所述二动臂电机安装架的一端，所述二动臂轴套穿过所述二动臂电动机轴固定安装在所述二动臂电机安装架在另一端，所述二动臂主动轮与所述二动臂从动轮通过所述二动臂同步带连接，传递动力，所述二动臂减速器上开设有螺纹孔，所述二动臂从动轮固定连接在所述二动臂减速器的一端，所述二动臂传动法兰固定连接在所述二动臂减速器的另一端，所述二动臂从动轮，所述二动臂减速器，所述二动臂传动法兰就作为一个整体固定连接在二动臂机壳上。

5.根据权利要求1所述的七自由度仿生机械手臂，其特征在于：所述基座锥齿轮、所述基座减速器、所述基座传动法兰、所述一动臂从动轮、所述一动臂减速器、所述二动臂从动轮、所述二动臂减速器、所述二动臂传动法兰均为中部中空设计，用于布线。

6.根据权利要求2所述的七自由度仿生机械手臂，其特征在于：所述基座机壳采用两段式设计，用螺栓连接，安装方便，采用锥齿轮传递动力，电机横卧，所述基座减速器轴与所述基座上机壳之间的所述基座轴承均为角接触球轴承，可同时承受径向载荷和轴向载荷。