[实用新型]一种七自由度仿生机械手臂

说明书

本实用新型提出了一种七自由度仿生机械手臂，包括一个基座和三组臂部结构，所述臂部结构由一动臂和二动臂交替连接，共3组，连接完成后整体连接到所述基座上,本设备通过三组结构相仿的部件连接使仿生机械手臂具有七个自由度，作业范围更广，具有极强的灵活性，且各个运动之间互不干扰，控制精度高，运动自由度高且结构紧凑等优点。

技术领域

本实用新型属于机器人技术领域，特别涉及一种七自由度仿生机械手臂。

背景技术

机械手臂是一种多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂自动化机械装置，在工业生产、医学治疗、军事、太空探索等涉及机器人技术的领域都有广泛的应用。但是目前市面上的机械手臂存在结构复杂、功能单一等问题。

目前我国工业生产中使用的大多是六自由度的机械手臂，可以满足基本工业生产的需要，在中国发明专利申请公开的说明书CN 109397272 A中公开的六自由度机械臂，各个运动之间互不干涉，具有精度高、运动自由度高、结构较紧凑等优点，但是结构上仍然遵循的是传统的仿生机械手臂设计，存在作业范围不全面，传统的机械臂大都采用外部布线，机械臂在动作时可能会造成干扰等不足。因此急需要一种作业范围更广，具有极强的灵活性，且各个运动之间互不干扰，控制精度高的机械手臂。

实用新型内容

本实用新型提出一种七自由度仿生机械手臂，解决了现有技术中作业范围不全面，机械臂在动作时可能会造成干扰等不足的问题。

本实用新型的技术方案是这样实现的：一种七自由度仿生机械手臂，包括一个基座和三组臂部结构，所述臂部结构由一动臂和二动臂交替连接，共3组，连接完成后整体连接到所述基座上,所述基座包括基座上机壳，基座下机壳，基座电机安装架，基座电动机，基座锥齿轮，基座减速器，基座轴承，基座传动法兰，所述一动臂包括一动臂机壳，一动臂机盖，一动臂电动机盖，一动臂电机安装架，一动臂电动机，一动臂轴套，一动臂主动轮、一动臂从动轮，一动臂同步带，一动臂减速器，所述二动臂包括二动臂机壳，二动臂机盖，二动臂电机安装架，二动臂电动机，二动臂轴套，二动臂主动轮，二动臂从动轮，二动臂同步带，二动臂减速器，二动臂传动法兰。

作为一种优选的实施方式，所述的基座的所述基座上机壳和所述基座下机壳开设有光孔，通过螺栓固定连接，所述基座下机壳内部焊接有所述基座电机安装架，所述基座电机安装架下设有肋板，所述基座电机安装架上开设有进线孔和光孔，所述基座电动机固定连接在所述基座电机安装架上，所述基座锥齿轮安装在所述基座电动机轴上，所述基座锥齿轮上开设有螺纹孔，通过顶丝锁紧在所述基座电动机轴上，所述基座锥齿轮安装在所述基座减速器轴上，所述基座锥齿轮上开设有螺纹孔，通过顶丝锁紧在所述基座减速器轴上，所述基座减速器轴与所述基座上机壳之间安装有所述基座轴承，所述基座减速器上开设有螺纹孔，所述基座传动法兰固定连接在所述基座减速器上。

作为一种优选的实施方式，所述一动臂的所述一动臂机壳端部周向开设有光孔，所述一动臂机壳端部固定连接在所述基座传动法兰上，侧面开设有螺纹孔，所述一动臂机盖固定连接在所述一动臂机壳上，所述一动臂电动机盖安装在所述一动臂机壳上，所述二动臂所述二动臂机壳上设有电线安装支架，用于固定电线，所述一动臂电机安装架固定安装在所述一动臂机壳内部的指定位置，所述一动臂电机安装架上开设有孔位，所述一动臂电动机固定安装在所述一动臂电机安装架的一端，所述一动臂轴套穿过所述一动臂电动机轴固定安装在所述一动臂电机安装架的另一端，所述一动臂电动机轴上开设有键槽，所述一动臂同步带主动轮通过键连接方式安装在电动机轴上，主动轮上开设有螺纹孔，并用顶丝将主动轮锁紧在电动机轴上，所述一动臂主动轮与所述一动臂从动轮通过所述一动臂同步带连接，传递动力，所述一动臂减速器上开设有螺纹孔，所述一动臂从动轮固定连接在所述一动臂减速器的一端，所述二动臂机壳固定连接在所述一动臂减速器的另一端，所述一动臂从动轮，所述一动臂减速器，所述二动臂机壳作为一个整体固定连接在所述一动臂机壳上。