[实用新型]一种单气缸驱动可转向式爬壁机器人

权利要求书

1.一种单气缸驱动可转向式爬壁机器人，其特征在于：包括机体(1)、驱动气缸(5)、驱动架(4)、吸附组件、转轴、中间吸盘气缸(7)、中间吸盘(6)和转向驱动电机(10)，驱动气缸(5)固设于机体(1)上，且驱动架(4)通过所述驱动气缸(5)驱动移动，在所述驱动架(4)两端均设有吸附组件，转轴与所述机体(1)中部转动连接，且所述转轴上端设有转轴齿轮(8)、下端与中间吸盘气缸(7)固连，所述中间吸盘气缸(7)的缸杆端部设有中间吸盘(6)，转向驱动电机(10)设于机体(1)上，且所述转向驱动电机(10)的输出轴上设有转向齿轮(9)，并且所述转向齿轮(9)与所述转轴齿轮(8)啮合。

2.根据权利要求1所述的单气缸驱动可转向式爬壁机器人，其特征在于：所述驱动架(4)包括滑杆(401)和横梁(402)，滑杆(401)两端分别固装于对应侧的横梁(402)上，在所述机体(1)上设有滑块(102)分别与对应侧的滑杆(401)配合，所述横梁(402)上设有吸附组件。

3.根据权利要求2所述的单气缸驱动可转向式爬壁机器人，其特征在于：所述吸附组件包括吸盘气缸(3)和行走吸盘(2)，所述吸盘气缸(3)设于对应侧的横梁(402)上，行走吸盘(2)设于对应吸盘气缸(3)的缸杆端部。

4.根据权利要求3所述的单气缸驱动可转向式爬壁机器人，其特征在于：所述中间吸盘(6)的吸附面积大于所述行走吸盘(2)的吸附面积。

5.根据权利要求1所述的单气缸驱动可转向式爬壁机器人，其特征在于：所述驱动气缸(5)设于机体(1)一侧，在所述机体(1)中部设有供所述转轴通过的转轴通孔(101)。

6.根据权利要求1所述的单气缸驱动可转向式爬壁机器人，其特征在于：所述转向驱动电机(10)设有编码器。