[实用新型]一种单气缸驱动可转向式爬壁机器人

说明书

本实用新型涉及机器人领域，具体地说是一种单气缸驱动可转向式爬壁机器人，包括机体、驱动气缸、驱动架、吸附组件、转轴、中间吸盘气缸、中间吸盘和转向驱动电机，驱动气缸固设于机体上，且驱动架通过所述驱动气缸驱动移动，在所述驱动架两端均设有吸附组件，转轴与所述机体中部转动连接，且所述转轴上端设有转轴齿轮、下端与中间吸盘气缸固连，所述中间吸盘气缸的缸杆端部设有中间吸盘，转向驱动电机设于机体上，且所述转向驱动电机的输出轴上设有转向齿轮，并且所述转向齿轮与所述转轴齿轮啮合。本实用新型转向调整方便，利于控制，并且只采用一个驱动气缸就可以实现机体的移动，装置体积大大缩小，降低生产成本。

技术领域

本实用新型涉及机器人领域，具体地说是一种单气缸驱动可转向式爬壁机器人。

背景技术

在工业或建筑业等领域中，经常需要进行一些外墙作业，但外墙作业不仅困难重重，而且也比较危险，因此各种爬壁机器人应运而生。现有技术中的爬壁机器人驱动原理经常采用气缸驱动方式，如授权公告号为CN203581163U的中国实用新型专利中公开了一种爬壁机器人，其在机体腹部呈十字交叉状设有横向推力气缸和纵向推力气缸分别推动对应的吸盘移动，当纵向移动时，横向吸盘吸附壁面，纵向吸盘则脱离壁面，并且纵向推力气缸驱动纵向连杆移动，进而带动机体纵向移动，又如授权公告号为CN207345966U的中国实用新型专利中也公开了一种利用气缸驱动的壁面移动机器人，其是在连板四个侧边均设有主气缸，每个主气缸可驱动一组吸盘移动，其动作原理与上述爬壁机器人相似。但所述两种爬壁机器人均无法实现自身转动，为了满足使用要求，只能通过设置多个驱动气缸实现横向和纵向移动，不仅增大了装置体积，提高装置的生产成本，而且也无法适用于某些特殊墙面，比如一些设有异形装饰的建筑墙面等。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种单气缸驱动可转向式爬壁机器人，转向调整方便，利于控制，并且只采用一个驱动气缸就可以实现机体的移动，装置体积大大缩小，降低生产成本。

本实用新型的目的是通过以下技术方案来实现的：

一种单气缸驱动可转向式爬壁机器人，包括机体、驱动气缸、驱动架、吸附组件、转轴、中间吸盘气缸、中间吸盘和转向驱动电机，驱动气缸固设于机体上，且驱动架通过所述驱动气缸驱动移动，在所述驱动架两端均设有吸附组件，转轴与所述机体中部转动连接，且所述转轴上端设有转轴齿轮、下端与中间吸盘气缸固连，所述中间吸盘气缸的缸杆端部设有中间吸盘，转向驱动电机设于机体上，且所述转向驱动电机的输出轴上设有转向齿轮，并且所述转向齿轮与所述转轴齿轮啮合。

所述驱动架包括滑杆和横梁，滑杆两端分别固装于对应侧的横梁上，在所述机体上设有滑块分别与对应侧的滑杆配合，所述横梁上设有吸附组件。

所述吸附组件包括吸盘气缸和行走吸盘，所述吸盘气缸设于对应侧的横梁上，行走吸盘设于对应吸盘气缸的缸杆端部。

所述驱动气缸设于机体一侧，在所述机体中部设有供所述转轴通过的转轴通孔。

所述中间吸盘的吸附面积大于所述行走吸盘的吸附面积。

所述转向驱动电机设有编码器。

本实用新型的优点与积极效果为：

1、本实用新型转向调整方便，利于控制，并且只采用一个驱动气缸就可以实现机体的移动，装置体积大大缩小，降低生产成本。

2、本实用新型拓宽了爬壁机器人的使用范围，比如一些设有异形装饰的建筑墙面等场合。

附图说明

图1为本实用新型的立体示意图，

图2为本实用新型的驱动气缸安装示意图，

图3为本实用新型的主视图，

图4为图3中的中间吸盘气缸及中间吸盘示意图。