[实用新型]一种可旋转式气缸驱动爬壁机器人

说明书

本实用新型涉及机器人领域，具体地说是一种可旋转式气缸驱动爬壁机器人，包括机体、驱动气缸、吸附组件、转轴、中间吸盘气缸、中间吸盘和转向驱动电机，驱动气缸设于机体侧边，且吸附组件安装于对应驱动气缸的缸杆端部，转轴与机体中部转动连接，且所述转轴上端设有转轴齿轮、下端与中间吸盘气缸固连，在所述中间吸盘气缸的缸杆端部设有中间吸盘，转向驱动电机固设于所述机体上，且所述转向驱动电机的输出轴上设有转向齿轮，并且所述转向齿轮与所述转轴齿轮啮合。本实用新型能够实现自身转动，方便转向调整。

技术领域

本实用新型涉及机器人领域，具体地说是一种可旋转式气缸驱动爬壁机器人。

背景技术

在工业或建筑业等领域中，经常需要进行一些外墙作业，但外墙作业不仅困难重重，而且也比较危险，因此各种爬壁机器人应运而生。现有技术中的爬壁机器人驱动原理经常采用气缸驱动方式，如授权公告号为CN203581163U的中国实用新型专利中公开了一种爬壁机器人，其在机体腹部呈十字交叉状设有横向推力气缸和纵向推力气缸分别推动对应的吸盘移动，当纵向移动时，横向吸盘吸附壁面，纵向吸盘则脱离壁面，并且纵向推力气缸驱动纵向连杆移动，进而带动机体纵向移动，又如授权公告号为CN207345966U的中国实用新型专利中也公开了一种利用气缸驱动的壁面移动机器人，其是在连板四个侧边均设有主气缸，每个主气缸可驱动一组吸盘移动，其动作原理与上述爬壁机器人相似。但所述两种爬壁机器人仅能实现纵向和横向移动，无法实现自身转动。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种可旋转式气缸驱动爬壁机器人，能够实现自身转动，方便转向调整。

本实用新型的目的是通过以下技术方案来实现的：

一种可旋转式气缸驱动爬壁机器人，包括机体、驱动气缸、吸附组件、转轴、中间吸盘气缸、中间吸盘和转向驱动电机，驱动气缸设于机体侧边，且吸附组件安装于对应驱动气缸的缸杆端部，转轴与机体中部转动连接，且所述转轴上端设有转轴齿轮、下端与中间吸盘气缸固连，在所述中间吸盘气缸的缸杆端部设有中间吸盘，转向驱动电机固设于所述机体上，且所述转向驱动电机的输出轴上设有转向齿轮，并且所述转向齿轮与所述转轴齿轮啮合。

所述吸附组件包括吸盘气缸、行走吸盘和连板，其中连板与对应驱动气缸的缸杆固连，吸盘气缸安装于所述连板上，行走吸盘安装于对应吸盘气缸的缸杆端部。

所述机体呈正方形，且所述机体的各个侧边中部均设有一个驱动气缸，每个驱动气缸的缸杆对应连接一组吸附组件，且每组吸附组件设有两个吸盘气缸。

所述中间吸盘的吸附面积大于所述行走吸盘的吸附面积。

所述转向驱动电机上设有编码器。

本实用新型的优点与积极效果为：

1、本实用新型能够实现自身转动，方便转向调整，大大拓宽了爬壁机器人的使用范围，比如一些设有异形装饰的建筑墙面等场合。

2、本实用新型整体结构紧凑，不会额外增加机器人体积，且转向调整控制方便可靠。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图，

图2为图1中的A-A视图，

图3为图1中的吸附组件示意图。

其中，1为驱动气缸，2为吸盘气缸，3为行走吸盘，4为连板，5为机体，6为转轴齿轮，7为转向齿轮，8为转向驱动电机，9为中间吸盘气缸，10为中间吸盘。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型作进一步详述。