[实用新型]一种移动机器人

说明书

本实用新型公开了一种移动机器人，移动机器人包括：机器人本体，机械臂。机械臂的一端连接机器人本体，另一端为夹持部，夹持部用于夹取物件；机器人本体上开设有用于容纳机械臂的凹槽，其中，置于凹槽中的机械臂弯曲或折叠设置。通过上述方式，可以方便移动机器人穿过低矮空间或在低矮的空间作业。

技术领域

本申请涉及机器人领域，特别是涉及一种移动机器人。

背景技术

随着科技的发展、社会的进步，现如今各式各样的机器人出现在人们生活中，这其中包括有机械臂的机器人和没有机械臂的机器人。一般情况下，无论机器人处于何种状态下，机器人的机械臂都处于机器人外部，使得机器人非常占用空间。例如，扫地机器人若机械臂一直处于机器人外部，则无法在低矮空间，如沙发下进行作业，行动十分受限。

实用新型内容

本申请主要提供一种移动机器人。

本申请采用的技术方案是：提供一种移动机器人，包括：机器人本体；机械臂，机械臂的一端连接机器人本体，另一端为夹持部，夹持部用于夹取物件；机器人本体上开设有用于容纳机械臂的凹槽，其中，置于凹槽中的机械臂弯曲或折叠设置。

因此，通过在机器人本上设置用于容纳机械臂的凹槽，机械臂通过弯曲或折叠之后放置在凹槽内，将机械臂放置在凹槽内可以方便移动机器人从低矮空间通过或者在低矮空间进行作业。

其中，凹槽远离机器人本体中心且邻近机器人本体周侧，沿机器人本体的周侧轮廓设置。

因此，通过将凹槽设置在机器人本体的周侧，可以将移动机器人的其他重要部件设置在靠近机器人本体中部位置，从而将机器人本体的边缘空间用来放置机械臂，以便于充分利用机器人本体有效作用范围。

其中，凹槽的槽宽及槽深不小于机械臂的最大直径，且凹槽的长度不小于机械臂的长度，以使得机械臂置于凹槽后不突出移动机器人顶面。

因此，当机械臂完全放置在凹槽内时，机械臂不会占用移动机器人的外部空间，使得移动机器人的工作空间不受机械臂部分的影响，从而移动机器人可以穿越或进入狭窄、低矮的空间进行工作。

其中，移动机器人包括：

舵机，舵机固定连接于凹槽一端；

其中，机械臂的一端与舵机连接，舵机用于带动机械臂转动，以将机械臂转动至凹槽内放置，或将机械臂从凹槽内转动至机器人本体之外。

因此，通过舵机带动机械臂转动至凹槽内放置，从而移动机器人可以穿越或进入狭窄、低矮的空间进行工作，或者将机械臂转动至机器人本体之外，使得机械臂开始投入工作。

其中，机械臂至少包括位于舵机和夹持部之间依序转动连接的第一臂件和第二臂件。

因此，通过在舵机和夹持部之间依序转动连接的第一臂件和第二臂件可以使得机械臂的转动更加灵活，使得机械臂的工作范围更广。

其中，移动机器人包括：

传感器，传感器设置在机器人本体或机械臂上，用于感知移动机器人行进方向上的障碍物，当障碍物满足预设条件时，机械臂转动至凹槽内放置或伸出凹槽外。

因此，通过传感器对移动机器人行进方向上的障碍物进行感知，判断障碍物是否满足预设条件从而将机械臂转动至凹槽内放置或伸出凹槽外，不需要在穿过低矮地区的时候人手动将机械臂转动回凹槽内放置，也不需要在面对待夹取物时，人手动将机械臂转动出凹槽外，因此，直接通过传感器对障碍物的感知就能自动将机械臂转动至凹槽内或者伸出凹槽外，操作起来很方便。

其中，传感器为视觉传感器，视觉传感器用于拍摄移动机器人行进方向障碍物得到图片，当图片的分析结果为障碍物特征满足预设特征时，机械臂转动至凹槽内或伸出凹槽外。