[实用新型]智能钻头打捞机器人

权利要求书

1.智能钻头打捞机器人，其特征在于：包括主体机构机架、抓取机构、运输机构、水平移动机构、检测装置和控制装置；

所述主体机构机架包括长方体框架(1)和正方形框架(2)；

所述长方体框架(1)包括四根立柱(101)，以及连接在四根立柱(101)上下端的八根横梁(102)；

四根所述立柱(101)下端的四根横梁(102)围成一个矩形框I；所述矩形框I中心设置有圆筒(103)，圆筒(103)内部安装有密封舱(1031)；

四根所述立柱(101)上端的四根横梁(102)围成一个矩形框II；所述矩形框II的中心设置有挂钩环(104)；

所述正方形框架(2)连接在长方体框架(1)上端；所述正方形框架(2)的四个拐角分别位于矩形框II的两条中线上；所述正方形框架(2)的每一个拐角上均设置有两个通孔(201)；

所述抓取机构包括外边框(3)和四根夹取棒(4)；

所述外边框(3)为正方形框架；所述外边框(3)位于主体机构机架下端；所述外边框(3)的内壁上设置有四个滑槽(301)；相邻两个滑槽(301)之间错位分布；将四个滑槽(301)依次记为第一滑槽、第二滑槽、第三滑槽和第四滑槽；所述第一滑槽和第三滑槽位于第二滑槽和第四滑槽上方；

将四根所述夹取棒(4)依次记为第一夹取棒、第二夹取棒、第三夹取棒和第四夹取棒；所述第一夹取棒和第三夹取棒的两端均安装在第一滑槽和第三滑槽中，且第一夹取棒和第三夹取棒平行；所述第二夹取棒和第四夹取棒的两端均安装在第二滑槽和第四滑槽中，且第二夹取棒和第四夹取棒平行；

每一根所述夹取棒(4)的两端均连接有一根钢缆(5)；其中，两根平行的夹取棒(4)上位于同侧的两根钢缆(5)分别穿入在正方形框架(2)一个拐角上的两个通孔(201)中；

所述运输机构包括两个传送带机构(6)，以及至少两个卡爪机构(7)；

两个所述传送带机构(6)平行布置，每一个传送带机构(6)均安装在相对的两根立柱(101)之间；

所述卡爪机构(7)包括两个卡爪(701)；两个卡爪(701)相互闭合的固定在所述传送带机构(6)上；每一个传送带机构(6)上至少安装有一个卡爪机构(7)；当传送带机构(6)启动，驱动卡爪机构(7)运行到传送带机构(6)底部时，两个卡爪(701)张开，并卡合在外边框(3)上；

所述水平移动机构包括四个电机推动装置(8)；

所述电机推动装置(8)包括电机(801)和顶杆(802)；所述电机(801)的底座铰接在立柱(101)上，所述电机(801)的输出轴上连接有螺旋桨(8011)；所述顶杆(802)为伸缩杆；所述顶杆(802)一端铰接在立柱(101)上，另一端铰接在电机(801)上；每一根立柱(101)上均安装有一个电机推动装置(8)；

所述检测装置和所述控制装置均安装在密封舱(1031)中；所述控制装置分别连接传送带机构(6)和电机(801)。

2.根据权利要求1所述的智能钻头打捞机器人，其特征在于：所述传送带机构(6)包括传送带(601)、两个传送带内轴和两个驱动电机(602)；

所述两个传送带内轴平行安装在两根立柱(101)之间；所述传送带(601)外套在两个传送带内轴上；所述驱动电机(602)安装在立柱(101)上；每一个驱动电机(602)均对应一个传送带内轴，驱动电机(602)的输出轴与传送带内轴通过两个锥齿轮(6021)连接。

3.根据权利要求1所述的智能钻头打捞机器人，其特征在于：所述检测装置包括声纳传感器和金属传感器。

4.根据权利要求1所述的智能钻头打捞机器人，其特征在于：所述控制装置为单片机。

5.根据权利要求1所述的智能钻头打捞机器人，其特征在于：所述卡爪机构(7)的数量为四个；每一个传送带机构(6)均固定有两个卡爪机构(7)。

6.根据权利要求1所述的智能钻头打捞机器人，其特征在于：所述夹取棒(4)的两端焊接有限位柱(401)。

7.根据权利要求1所述的智能钻头打捞机器人，其特征在于：所述圆筒(103)外壁通过支梁与矩形框I连接。

8.根据权利要求1所述的智能钻头打捞机器人，其特征在于：所述挂钩环(104)通过支梁与矩形框II连接。