[实用新型]智能钻头打捞机器人

说明书

本实用新型公开了智能钻头打捞机器人，包括主体机构机架、抓取机构、运输机构、水平移动机构、检测装置和控制装置；所述主体机构机架包括长方体框架和连接在长方体框架上端的正方形框架；所述抓取机构包括外边框和滑动连接在外边框滑槽中的四根夹取棒，每一根夹取棒的两端均连接有一根钢缆；所述运输机构包括两个传送带机构，以及至少两个卡爪机构；所述水平移动机构包括四个安装长方体框架立柱上的电机推动装置；所述检测装置和控制装置均安装在长方体框架的密封舱中；本实用新型的智能钻头打捞机器人整体采用镂空结构，以减少机器下降时泥浆对机器整体的阻碍，使机器能保持直线下降，同时又能降低泥浆对机器的压强。

技术领域

本实用新型属于机器人技术领域，具体涉及一种智能钻头打捞机器人。

背景技术

众所周知，诸如盖楼、架桥等大型工程，在动工之初首要任务是根基、打桩，而这个过程中由于地质、施工、机械等原因导致钻头、钻杆掉入钻井的情况时有发生。钻头钻杆连接处均为大小相等的方形凸台。由于桩基的位置不能随意变更，钻头的掉落造成的损失不只钻头本身的价值，还会使整个工程规划推倒重来。因此，只有将钻头打捞出来，才能最大程度的减少损失。

钻头打捞方法根据事故的情况而不同。有时候需要找专业人员下潜进桩洞，将钢丝绳穿过钻头并固定住，然后把钻头打捞出来。在桩洞内活动需要耗费巨大的体力，外加桩洞内部充满了泥浆，打捞人员视觉、听觉完全受阻，只能依靠触觉作业，打捞作业异常艰难。此外,桩通孔四周土质不稳定,易发生塌方，而一旦塌方，人员的生命安全将会遭受严重威胁。

因此，需要设计一种钻头打捞机器人来代替人员进行打捞作业。

实用新型内容

为实现本实用新型目的而采用的技术方案是这样的，智能钻头打捞机器人，包括主体机构机架、抓取机构、运输机构、水平移动机构、检测装置和控制装置。

所述主体机构机架包括长方体框架和正方形框架。

所述长方体框架包括四根立柱，以及连接在四根立柱上下端的八根横梁。

四根所述立柱下端的四根横梁围成一个矩形框I。所述矩形框I中心设置有圆筒，圆筒内部安装有密封舱。

四根所述立柱上端的四根横梁围成一个矩形框II。所述矩形框II的中心设置有挂钩环。

所述正方形框架连接在长方体框架上端。所述正方形框架的四个拐角分别位于矩形框II的两条中线上。所述正方形框架的每一个拐角上均设置有两个通孔。

所述抓取机构包括外边框和四根夹取棒。

所述外边框为正方形框架。所述外边框位于主体机构机架下端。所述外边框的内壁上设置有四个滑槽。相邻两个滑槽之间错位分布。将四个滑槽依次记为第一滑槽、第二滑槽、第三滑槽和第四滑槽。所述第一滑槽和第三滑槽位于第二滑槽和第四滑槽上方。

将四根所述夹取棒依次记为第一夹取棒、第二夹取棒、第三夹取棒和第四夹取棒。所述第一夹取棒和第三夹取棒的两端均安装在第一滑槽和第三滑槽中，且第一夹取棒和第三夹取棒平行。所述第二夹取棒和第四夹取棒的两端均安装在第二滑槽和第四滑槽中，且第二夹取棒和第四夹取棒平行。

每一根所述夹取棒的两端均连接有一根钢缆。其中，两根平行的夹取棒上位于同侧的两根钢缆分别穿入在正方形框架一个拐角上的两个通孔中。

所述运输机构包括两个传送带机构，以及至少两个卡爪机构。

两个所述传送带机构平行布置，每一个传送带机构均安装在相对的两根立柱之间。

所述卡爪机构包括两个卡爪。两个卡爪相互闭合的固定在所述传送带机构上。每一个传送带机构上至少安装有一个卡爪机构。当传送带机构启动，驱动卡爪机构运行到传送带机构底部时，两个卡爪张开，并卡合在外边框上。