[实用新型]一种双拉杆框架式小型二维稳定平台

说明书

本实用新型公开了一种双拉杆框架式小型二维稳定平台，包括基座、下运动平台、上运动平台、万向旋转关节和拉杆装置，所述下运动平台设于基座上，所述万向旋转关节设于下运动平台上，所述上运动平台设于万向旋转关节上，所述拉杆装置设于上运动平台和下运动平台之间。本实用新型属于二维稳定平台技术领域，具体是一种双拉杆框架式小型二维稳定平台，通过拉杆传动和力矩电机直驱相结合的双框架形式，充分利用导引头轴向多余空间，将外环驱动电机安装在转轴的下方，框架转轴位置仅仅排布轴承和转动轴，尺寸极大的减小，给予探测系统更大的转动空间，通过拉杆将运动从电机传递到框架上，在较短的轴向空间内完成对大转角要求的探测系统的二维运动排布。

技术领域

本实用新型属于二维稳定平台技术领域，具体是指一种双拉杆框架式小型二维稳定平台。

背景技术

位标器的主要功能是稳定视线，在视线稳定的前提下对目标进行跟踪。如果考虑弹体三轴速率对视线的扰动，可采用三自由度角速率稳定平台位标器，平台由外框架、中框架、内框架构成，探测系统与角速率传感器安装在内框架上直接测量目标与探测轴之间的视线角速率，用于直接控制保证视线隔离弹体的扰动和消除失调角。另外是采用两自由度稳定平台位标器，平台由外框架、内框架构成，探测系统与角速率传感器安装在内框架上，对于弹体三轴速率对视线跟踪的扰动缺少一个自由度，但由于目标跟踪实质是在像平面内对目标像点运动的跟踪，因此两自由度角速率稳定平台本质上可以满足视线隔离弹体的扰动和跟踪目标；两自由度稳定平台位标器结构类型分为直角坐标结构、极坐标结构；平台驱动方式有直接驱动、带减速传动装置驱动。位标器的方案主要根据导引头给定的空间尺寸、重量、负载的重量和尺寸、框架角、稳定，跟踪等技术要求来选择。现有的导引头位标器结构形式多样，受弹径和天馈系统尺寸因素的影响，有力矩电机直驱的双框架结构形式、弧齿滚道传动结构形式以及拉杆传动的结构形式等，各种形式都存在各自的优缺点。常见的双框架结构采用力矩电机套轴直接驱动框架本体转动，这样势必需要更大的径向尺寸排布电机，这对小型化的导弹来说是相互矛盾的，而且驱动电机直接套轴安装，必然会限制探测系统的最大转角范围，一般转角范围不会超过±10度。

实用新型内容

针对上述情况，为克服现有技术的缺陷，本实用新型提供一种双拉杆框架式小型二维稳定平台，通过拉杆传动和力矩电机直驱相结合的双框架形式的位标器结构，与现有的结构形式位标器相比，充分利用导引头轴向多余空间，将外环驱动电机安装在转轴的下方，框架转轴位置仅仅排布轴承和转动轴，尺寸极大的减小，给予探测系统更大的转动空间，然后通过拉杆将运动从电机传递到框架上，这样便可以在较短的轴向空间内完成对大转角要求的探测系统的二维运动排布。

本实用新型采取的技术方案如下：本实用新型一种双拉杆框架式小型二维稳定平台，包括基座、下运动平台、上运动平台、万向旋转关节和拉杆装置，所述下运动平台设于基座上，所述万向旋转关节设于下运动平台上，所述上运动平台设于万向旋转关节上，所述拉杆装置设于上运动平台和下运动平台之间；所述拉杆装置包括半轴、转动轴、圆柱销和拉杆基体，所述转动轴设于上运动平台上，所述圆柱销设于转动轴上，所述半轴通过圆柱销与转动轴相连，所述拉杆基体转动设于半轴上。

进一步地，所述拉杆装置对称设有两组。

进一步地，所述下运动平台包括外环框架、外环驱动电机、外环测角电位计、内环框架、内环驱动电机和内环测角电位计，所述外环框架转动设于基座上，所述外环驱动电机设于套轴设于基座上且与外环框架相连，所述外环测角电位计设于外环框架与基座的连接处，所述内环框架转动设于外环框架上，所述内环驱动电机设于套轴设于基座上且与内环框架相连，所述内环测角电位计设于内环框架与外环框架相连处。

进一步地，所述上运动平台包括上运动支架和陀螺，所述上运动支架设于万向旋转关节上，所述陀螺设于上运动支架上，所述下运动平台转动时带动拉杆装置运动，拉杆装置运动带动上运动支架绕着万向旋转关节实现方位和俯仰运动方向的角度旋转，所述陀螺可感知方位和俯仰运动方向的速度，并将速度信号传输给控制系统。