[实用新型]一种柔性焊接平台

说明书

本实用新型涉及焊接技术领域，具体涉及一种柔性焊接平台，包括龙门式三轴直线滑台、L型两轴回转变位机、六轴机器人，龙门式三轴直线滑台用于驱动六轴机器人本体进行X向、Y向和Z向焊接进给运动，六轴机器人的一轴可拆卸地安装在Z轴滑台上，六轴末端设置焊枪，焊枪通过焊枪法兰连接在六轴末端，焊枪附近设置有清枪器，L型两轴回转变位机与焊枪对应设置，本实用新型六轴机器人本体吊装在三轴滑台上，通过滑台的移动使机器人具备更大的作业范围，通过两轴变位机对工件进行多维度的旋转，模拟出各种工作状态，另外三轴滑台采用龙门式设计，配两轴变位机，设备整体稳定性高，占地面积小，充分利用空间。

技术领域

本实用新型涉及焊接技术领域，具体涉及一种柔性焊接平台。

背景技术

随着工业化进程不断深入、用工成本的逐渐增加，工业机器人应用逐渐从传统汽车行业延伸到非汽车领域。需求多样化、多品种、小批量是目前各领域的共同特质，传统通用型机器人对产品的批量化、一致性、人员操作能力要求较高，如何适应定制化生产、柔性化生产、满足特殊工况、降低对人的依赖程度是目前机器人应用需要急需解决的问题，焊接作为工业“裁缝”，是工业生产中非常重要的加工手段，焊接质量的好坏对产品品质起到决定性的影响，随着先进制造业的发展，实现焊接产品制造的自动化、柔性化与智能化已成为必然趋势。

实用新型内容

为了充分发挥焊接机器人的自动化优势、提高产品质量和效率，提高工艺装备水平，本实用新型提供一种柔性焊接平台。

本实用新型通过如下技术方案来实现：一种柔性焊接平台，

一种柔性焊接平台，包括龙门式三轴直线滑台、L型两轴回转变位机、六轴机器人；

龙门式三轴直线滑台包括桁架、桁架包括立柱，固定于立柱顶端的横梁，X轴滑台设置于横梁上，X轴滑台与Y轴滑台连接，Y轴滑台与Z轴滑台连接，整体构成龙门式三轴直线滑台，三轴直线滑台形成三轴坐标系形态，实现前后、左右、上下六个方向的移动；

六轴机器人的一轴可拆卸地安装在Z轴滑台上，六轴末端设置焊枪，焊枪通过焊枪法兰连接在六轴末端，焊枪附近设置有清枪器；

L型两轴回转变位机与焊枪对应设置。

进一步的，

X轴滑台、Y轴滑台、Z轴滑台沿长度方向上分别安装两条直线导轨，直线导轨上设有滑块，滑块通过螺栓连接方式与对应滑台上的滑台板连接；

X轴滑台的直线导轨设置在靠近Y轴滑台的那一侧端面上，第一伺服驱动单元用于驱动安装在X轴滑台上的滑块在X轴滑台的直线导轨上沿X轴方向左右滑动；

Y轴滑台的直线导轨设置在靠近X轴滑台的那一侧端面上，Y轴滑台的滑台板通过螺栓连接方式与X轴滑台的滑台板连接，第二伺服驱动单元用于驱动Y轴滑台相对安装在Y轴滑台的滑块沿Y轴方向前后滑动；

Z轴滑台的直线导轨设置在靠近Y轴滑台端板的那一侧端面上，Z轴滑台的滑台板通过螺栓连接方式与Y轴端板进行连接，第三伺服驱动单元用于驱动Z轴滑台相对安装在Z轴滑台的滑块沿Z轴方向上下滑动。

进一步的，

L型变位机包括变位机一轴、变位机二轴支座、变位机二轴、焊盘；

第一回转齿圈的外圈通过螺栓连接方式与变位机一轴连接，变位机二轴支座通过大法兰与第一回转齿圈的内圈连接，变位机二轴通过螺栓与变位机二轴支座垂直连接，整体构成L型，第二回转齿圈的外圈通过螺栓连接方式与变位机二轴连接，焊盘通过法兰与第二回转齿圈内圈连接；

变位机二轴支座通过第一驱动装置实现圆周方向的回转运动，第一驱动装置包括第一伺服电机、第一减速机、第一驱动齿轮，第一伺服电机输出轴与第一减速机相连，第一减速机输出轴与第一驱动齿轮相连，第一驱动齿轮与第一回转齿圈啮合；