[实用新型]适用于垂直曲面的定向定位装置

说明书

本实用新型公开了一种适用于垂直曲面的定向定位装置，用于爬壁机器人的定向定位，包含：支架，所述支架包含横向架和纵向架，所述横向架和纵向架的端部相连成L型；编码器组件，所述编码器组件设置在所述L型支架的角点处；固定支架，所述固定支架的上端与所述纵向架相连，所述固定支架连接爬壁机器人；配重块，所述配重块设置在所述横向架的端部，所述编码器组件位于所述横向架的另一端。本实用新型不仅能适应爬壁机器人沿任何壁面任何方向的移动，而且可以只采集爬壁机器人沿某一方向的移动距离。

技术领域

本实用新型涉及机械定位装置，特别涉及一种适用于垂直曲面的定向定位装置。

背景技术

爬壁机器人是可以在垂直壁面上攀爬并完成作业的自动化机器人。爬壁机器人又称为壁面移动机器人，因为垂直壁面作业超出人的极限，因此在国外又称为极限作业机器人。随着安全责任意识的不断提高，爬壁机器人应用的也越来越广泛。比如：用于石化企业对圆柱形大罐进行探伤检查或喷漆处理；对建筑物进行清洁和喷涂；在核工业中用来检查测厚；在造船行业对船体进行焊接等。

在多数应用中，诸如喷漆，清洗等场合中，对爬壁机器人的定位要求比较低；对焊接、检查等场景中，爬壁机器人一般搭载图像识别等系统进行跟踪焊缝等跟踪检测；而对于多方向的焊缝检查、精密喷涂等场景，目前没用较好的定位装置。

发明内容

根据本实用新型实施例，提供了一种适用于垂直曲面的定向定位装置，用于爬壁机器人的定向定位，包含：

支架，支架包含横向架和纵向架，横向架和纵向架的端部相连成L型；

编码器组件，编码器组件设置在L型支架的角点处；

固定支架，固定支架的上端与纵向架相连，固定支架连接爬壁机器人；

配重块，配重块设置在横向架的端部，编码器组件位于横向架的另一端。

进一步，编码器组件包含编码器和全向轮，全向轮连接编码器的出轴，全向轮带动编码器旋转产生旋转位移信号。

进一步，纵向架和固定支架为圆管，固定支架套设在纵向架外，固定支架可绕纵向架转动。

进一步，纵向架中设有杆柱，固定支架的上端设有端板，端板的中心有孔，杆柱的端部从纵向架的顶部穿过端板中心的孔，通过定位螺母与端板固定连接。

进一步，纵向架中还设有：弹簧，弹簧设置在纵向架与杆柱之间，弹簧的两端分别与纵向架的两端相连，用于实时压紧编码器组件至爬壁机器人的工作壁面上。

进一步，还包含：止推轴承，止推轴承嵌设在纵向架的下端与弹簧的端部之间。

根据本实用新型实施例的适用于垂直曲面的定向定位装置，不仅能适应爬壁机器人沿任何壁面任何方向的移动，而且可以只采集爬壁机器人沿某一方向的移动距离。

要理解的是，前面的一般描述和下面的详细描述两者都是示例性的，并 且意图在于提供要求保护的技术的进一步说明。

附图说明

图1为根据本实用新型实施例适用于垂直曲面的定向定位装置的侧视图；

图2为根据本实用新型实施例适用于垂直曲面的定向定位装置的正视图；

图3为根据本实用新型实施例适用于垂直曲面的定向定位装置的工作状态示意图。

具体实施方式

以下将结合附图，详细描述本实用新型的优选实施例，对本实用新型做进一步阐述。

首先，将结合图1~3描述根据本实用新型实施例的适用于垂直曲面的定向定位装置，用于爬壁机器人的定向定位，应用场景很广。