[实用新型]一种四轴物料转运机械手

权利要求书

1.一种四轴物料转运机械手，其特征在于，包括横向行走轴(1)、上下运动轴(2)及旋转轴(3)，所述上下运动轴(2)一侧设有两部烘干机(4)，所述烘干机(4)出口处设有料盘放置架(6)；

所述横向行走轴(1)通过第一减速电机(13)驱动运行，其包括横向行走轴机架(11)及其上设置的第一直线导轨(12)，所述横向行走轴机架(11)两侧均设有同步带轮(15)，两个同步带轮(15)上设有同步带(14)，所述旋转轴(3)设于同步带(14)上方，所述上下运动轴(2)设于旋转轴(3)上方；

所述旋转轴(3)包括回转支撑减速机(31)及其上方设置的安装底板(32)、一侧设置的第三减速电机(33)；

所述上下运动轴(2)包括上下运动轴机架(21)及其上设置的第二直线导轨(22)，所述上下运动轴(2)顶端设有第二减速电机(23)及其驱动运行的螺杆升降机(24)；

所述上下运动轴(2)上沿第二直线导轨(22)上下滑动的导轨滑块(57)上设有夹具机构(5)。

2.根据权利要求1所述的一种四轴物料转运机械手，其特征在于，所述夹具机构(5)包括夹爪(51)、料盘(52)、夹具驱动气缸(53)及夹具伸缩驱动气缸(54)，所述夹具伸缩驱动气缸(54)通过夹具伸缩导向轴(55)、导向直线轴承(56)配合驱动夹爪(51)进行抓取及松开料盘(52)的动作，使料盘(52)伸缩进退于烘干机(4)中。

3.根据权利要求2所述的一种四轴物料转运机械手，其特征在于，所述夹具驱动气缸(53)两端通过直线轴承及螺母连接夹爪(51)；所述夹爪(51)内侧两边均设有凸起条，与料盘(52)外部两侧设置的凹槽块匹配连接。

4.根据权利要求1所述的一种四轴物料转运机械手，其特征在于，所述旋转轴(3)通过第三减速电机(33)驱动运行，通过回转支撑减速机(31)传动，通过上位控制系统设定转动角度。

5.根据权利要求1所述的一种四轴物料转运机械手，其特征在于，所述第三减速电机(33)驱动机械手进行90°旋转，使料盘(52)正对烘干机(4)。

6.根据权利要求1所述的一种四轴物料转运机械手，其特征在于，所述烘干机(4)由上位控制系统提供开门信号，通过气缸驱动进行开关门动作。

7.根据权利要求1至6任一项所述的一种四轴物料转运机械手，其特征在于，所述螺杆升降机(24)用于驱动夹具机构(5)进行升降运动。