[实用新型]一种四轴物料转运机械手

说明书

本实用新型涉及一种四轴物料转运机械手，包括横向行走轴、上下运动轴及旋转轴，上下运动轴一侧设烘干机，烘干机出口处设有料盘放置架；横向行走轴通过第一减速电机驱动，其包括横向行走轴机架及第一直线导轨，横向行走轴机架两侧均设有同步带轮，两个同步带轮上设同步带，旋转轴设于同步带上方，上下运动轴设于旋转轴上方；旋转轴包括回转支撑减速机及安装底板、第三减速电机；上下运动轴包括上下运动轴机架及其上设置的第二直线导轨，上下运动轴顶端设有第二减速电机及其驱动运行的螺杆升降机；上下运动轴上沿第二直线导轨上下滑动的导轨滑块上设有夹具机构。本实用新型的优点是，自动化程度高，使用方便，效率高，安全可靠。

技术领域

本实用新型属于机械自动化技术领域，具体涉及一种四轴物料转运机械手。

背景技术

湿混化学原料物料往往有大量挥发性有害气体，有的含有易燃、易爆等物质，这些物料有时需烘干后才能进入下到生产工序，烘干时大量有害挥发气体排出，对操作者身心健康造成不可挽回损失，采用机械手取代人工作业，避免人体接触化学物料，具有重要意义，欧美发达国家对危险化工物料的转运早已采用自动化，生产效率和操作安全性大幅度提高，避免人为因素对企业造成重大损失。本实用新型旨在解决上述问题，提供一种新型的四轴物料转运机械手。

实用新型内容

本实用新型的目的是解决上述问题，提供一种四轴物料转运机械手，自动化程度高，使用方便，效率高，安全可靠。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种四轴物料转运机械手，包括横向行走轴、上下运动轴及旋转轴，所述上下运动轴一侧设有两部烘干机，所述烘干机出口处设有料盘放置架；

所述横向行走轴通过第一减速电机驱动运行，其包括横向行走轴机架及其上设置的第一直线导轨，所述横向行走轴机架两侧均设有同步带轮，两个同步带轮上设有同步带，所述旋转轴设于同步带上方，所述上下运动轴设于旋转轴上方；

所述旋转轴包括回转支撑减速机及其上方设置的安装底板、一侧设置的第三减速电机；

所述上下运动轴包括上下运动轴机架及其上设置的第二直线导轨，所述上下运动轴顶端设有第二减速电机及其驱动运行的螺杆升降机；

所述上下运动轴上沿第二直线导轨上下滑动的导轨滑块上设有夹具机构。

进一步的，所述夹具机构包括夹爪、料盘、夹具驱动气缸及夹具伸缩驱动气缸，所述夹具伸缩驱动气缸通过夹具伸缩导向轴、导向直线轴承配合驱动夹爪进行抓取及松开料盘的动作，使料盘伸缩进退于烘干机中。

进一步的，所述夹具驱动气缸两端通过直线轴承及螺母连接夹爪；所述夹爪内侧两边均设有凸起条，与料盘外部两侧设置的凹槽块匹配连接。

进一步的，所述旋转轴通过第三减速电机驱动运行，通过回转支撑减速机传动，通过上位控制系统设定转动角度。

进一步的，所述第三减速电机驱动机械手进行90°旋转，使料盘正对烘干机。

进一步的，所述烘干机由上位控制系统提供开门信号，通过气缸驱动进行开关门动作。

进一步的，所述螺杆升降机用于驱动夹具机构进行升降运动。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果在于：

本实用新型机械手能够自动将物料从接料处抓取并自动放入烘干机烘干，同时机械手在烘干机可多次放置多件物料，能够实现前后、上下直线行走，可绕升降轴旋转运动；气缸驱动夹爪夹紧料盘，伺服电机驱动机械手前后和上下行走；机械手可同时给两台烘干机供料，也可扩展至两台以上，使用方便，效率高，自动化程度高，安全可靠。

附图说明