[实用新型]一种多线激光雷达

权利要求书

1.一种多线激光雷达，其特征在于，包括旋转棱镜、旋转机构、第一收发组件和第二收发组件；

所述旋转棱镜包括顶面、底面和位于所述顶面与所述底面之间的至少三个侧面，其中至少两个所述侧面为反射面，多个所述侧面与所述顶面、所述底面围成空心轴；

所述旋转机构设置于所述旋转棱镜的空心轴内，用于驱动所述旋转棱镜旋转；

所述第一收发组件和所述第二收发组件分别位于所述旋转棱镜两侧，且关于所述旋转棱镜的空心轴对称分布，以在所述旋转棱镜旋转时形成连续扫描视场。

2.根据权利要求1所述的多线激光雷达，其特征在于，所述第一收发组件包括第一发射单元和第一接收单元，所述第二收发组件包括第二发射单元和第二接收单元；

所述第一发射单元和所述第二发射单元均包括多个激光器，同一发射单元中的各所述激光器出射光束存在不为零的夹角；

所述第一接收单元和所述第二接收单元均包括多个光电探测器，每个所述光电探测器用于接收对应激光器出射，并被待测目标返回的光束。

3.根据权利要求2所述的多线激光雷达，其特征在于，同一发射单元中各所述激光器的出射光束呈发散状态排列或者呈汇聚状态排列。

4.根据权利要求2所述的多线激光雷达，其特征在于，所述第一发射单元的多个激光器、所述第二发射单元的多个激光器、所述第一接收单元的多个光电探测器以及所述第二接收单元的多个光电探测器分别集成在一块电路板上。

5.根据权利要求2～4任一所述的多线激光雷达，其特征在于，所述第一收发组件还包括第一发射镜组和第一接收镜组，所述第一发射镜组设置于所述第一发射单元和所述旋转棱镜之间，用于将所述第一发射单元发射的激光光束准直后照射到所述旋转棱镜的反射面上，所述第一接收镜组设置于所述第一接收单元和所述旋转棱镜之间，用于将所述旋转棱镜的反射面反射的激光光束汇聚后照射到所述第一接收单元上；

所述第二收发组件还包括第二发射镜组和第二接收镜组，所述第二发射镜组设置于所述第二发射单元和所述旋转棱镜之间，用于将所述第二发射单元发射的激光光束准直后照射到所述旋转棱镜的反射面上，所述第二接收镜组设置于所述第二接收单元和所述旋转棱镜之间，用于将所述旋转棱镜的反射面反射的激光光束汇聚后照射到所述第二接收单元上。

6.根据权利要求1所述的多线激光雷达，其特征在于，所述旋转棱镜所有的反射面中，存在至少两个所述反射面与所述空心轴的中心轴线之间的夹角不相等。

7.根据权利要求6所述的多线激光雷达，其特征在于，所有所述反射面与所述空心轴的中心轴线的夹角大于或等于0°，小于或等于10°。

8.根据权利要求1所述的多线激光雷达，其特征在于，还包括编码器，所述编码器设置在所述旋转棱镜上，用于检测并输出所述旋转棱镜的角度信息和/或所述旋转机构的速度信息。

9.根据权利要求8所述的多线激光雷达，其特征在于，还包括主控板，所述旋转机构、所述第一收发组件、所述第二收发组件以及所述编码器均与所述主控板连接。

10.根据权利要求1所述的多线激光雷达，其特征在于，还包括透光罩，所述旋转棱镜、所述旋转机构、所述第一收发组件以及所述第二收发组件均位于所述透光罩内，所述多线激光雷达扫描视场对应区域的所述透光罩的形状为弧面。