[实用新型]一种多线激光雷达

说明书

本实用新型实施例公开了一种多线激光雷达，该多线激光雷达包括旋转棱镜、旋转机构、第一收发组件和第二收发组件；旋转棱镜包括顶面、底面和位于顶面与底面之间的至少三个侧面，其中至少两个侧面为反射面，多个侧面与顶面、底面围成空心轴；旋转机构设置于旋转棱镜的空心轴内，用于驱动旋转棱镜旋转；第一收发组件和第二收发组件分别位于旋转棱镜两侧，且关于旋转棱镜的空心轴对称分布，以在旋转棱镜旋转时形成连续扫描视场。本实用新型实施例提供的多线激光雷达，具有结构简单、体积小、成本低的优势。

技术领域

本实用新型实施例涉及激光雷达技术，尤其涉及一种多线激光雷达。

背景技术

随着激光技术的发展和应用，激光扫描技术越来越广泛地应用于测量、交通、驾驶辅助和移动机器人等领域。激光雷达是一种通过激光来探测目标的位置、速度、姿态等特征量的雷达系统，其基本原理是先向目标发射探测激光光束，然后将接收从目标反射回来的信号，通过比较发射信号与接收信号的信息，就可获得目标的距离、方位、高度、速度、姿态、甚至形状等信息。

目前，在不同的应用场所，对激光雷达各方面性能参数标准要求不一样，比如有的应用场所需要大的探测量程，有的应用场所需要大视场，现有的多线激光雷达如果需要扩大视场，一般通过发射模块和接收模块整体旋转的方式来实现水平方向的视角扫描，这样对光源和接收器的设计难度会相应增加，受到成本、体积、调试等各方面约束，导致成本高、体积大，调制方式复杂，不利于推广应用。

实用新型内容

本实用新型实施例的目的是提供一种多线激光雷达，该多线激光雷达具有结构简单、体积小、成本低的优势。

本实用新型实施例提供一种多线激光雷达，包括旋转棱镜、旋转机构、第一收发组件和第二收发组件；

所述旋转棱镜包括顶面、底面和位于所述顶面与所述底面之间的至少三个侧面，其中至少两个所述侧面为反射面，多个所述侧面与所述顶面、所述底面围成空心轴；

所述旋转机构设置于所述旋转棱镜的空心轴内，用于驱动所述旋转棱镜旋转；

所述第一收发组件和所述第二收发组件分别位于所述旋转棱镜两侧，且关于所述旋转棱镜的空心轴对称分布，以在所述旋转棱镜旋转时形成连续扫描视场。

可选的，所述第一收发组件包括第一发射单元和第一接收单元，所述第二收发组件包括第二发射单元和第二接收单元；

所述第一发射单元和所述第二发射单元均包括多个激光器，同一发射单元中的各所述激光器出射光束存在不为零的夹角；

所述第一接收单元和所述第二接收单元均包括多个光电探测器，每个所述光电探测器用于接收对应激光器出射，并被待测目标返回的光束。

可选的，同一发射单元中各所述激光器的出射光束呈发散状态排列或者呈汇聚状态排列。

可选的，所述第一发射单元的多个激光器、所述第二发射单元的多个激光器、所述第一接收单元的多个光电探测器以及所述第二接收单元的多个光电探测器分别集成在一块电路板上。

可选的，所述第一收发组件还包括第一发射镜组和第一接收镜组，所述第一发射镜组设置于所述第一发射单元和所述旋转棱镜之间，用于将所述第一发射单元发射的激光光束准直后照射到所述旋转棱镜的反射面上，所述第一接收镜组设置于所述第一接收单元和所述旋转棱镜之间，用于将所述旋转棱镜的反射面反射的激光光束汇聚后照射到所述第一接收单元上；

所述第二收发组件还包括第二发射镜组和第二接收镜组，所述第二发射镜组设置于所述第二发射单元和所述旋转棱镜之间，用于将所述第二发射单元发射的激光光束准直后照射到所述旋转棱镜的反射面上，所述第二接收镜组设置于所述第二接收单元和所述旋转棱镜之间，用于将所述旋转棱镜的反射面反射的激光光束汇聚后照射到所述第二接收单元上。