[实用新型]一种针刺自动抓布装置

说明书

本实用新型涉及一种针刺自动抓布装置。包括机械手、机械手安装板以及吸盘，所述机械手的移动端与机械手安装板固定连接，所述吸盘通过连接组件与机械手安装板固定连接；所述吸盘为针刺吸盘，所述针刺吸盘至少为三个，并形成至少三个抓点，所述三个抓点共同围闭形成一个包围区。本实用新型利用针刺吸盘的穿透特性，直接采用针刺的方式扎进布料内部或者扎穿布料，每一个针刺吸盘的抓取位置均为一个小范围区域，从而形成一个抓取点，并通过多个抓取点的设置共同抓取布料，使得布料的转移更加平稳且不易发生变形。

技术领域

本实用新型涉及自动抓布技术领域，特别是关于一种针刺自动抓布装置。

背景技术

布料在加工生产过程中常常需要进行频繁的转移加工，譬如将一块布料从布料盒取出放到激光打标机下进行达标，或者放到裁切机上进行材料，因此，布料在不同工序之间的转移是很频繁的。现有的转移方式通常是通过人力进行转移，以激光打标机为例，通常是人工将布料摆放到打标机工作台下进行固定打标，打标完成后在取下布料，如此往复循环。该种方式的缺点在于转移完全取决于人工，因此不仅效率低下，而且固定的位置也不一定精确，容易造成打标位置的偏移，同时人力成本也高，不利于提高产品价值。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型为解决上述技术问题，提供一种针刺自动抓布装置。

本实用新型的目的通过以下技术方案实现：

一种针刺自动抓布装置，包括机械手、机械手安装板以及吸盘，所述机械手的移动端与机械手安装板固定连接，所述吸盘通过连接组件与机械手安装板固定连接；所述吸盘为针刺吸盘，所述针刺吸盘至少为三个，并形成三个抓点，所述三个抓点共同围闭形成一个包围区。本实用新型利用针刺吸盘的穿透特性，直接采用针刺的方式扎进布料内部或者扎穿布料，每一个针刺吸盘的抓取位置均为一个小范围区域，从而形成一个抓取点，并且布料的面积远大于抓取点的面积，因此本实用新型采用多个抓取点的方式来抓取布料，使得布料在转移过程中能尽量保持平稳且降低布料的形变程度，以便于后续的加工。

进一步的，所述针刺吸盘包括基体和驱动针座，所述驱动针座至少为两个，至少两个的驱动针座倾斜设置并相交于基体。以两个驱动针座为例，两个驱动针座呈V型设置，因此在刺针移动的时候是相向且倾斜移动的，刺针倾斜插入到布料中可以在有效防止刺针崩断的同时增强布料移动的稳固性，刺针相当于托住了布料，避免了布料的滑落。

进一步的，所述驱动针座包括气缸和针板，所述气缸用于驱动针板移动，所述针板上设有多根刺针，所述刺针穿过所述基体的侧壁并从基体的底部穿出。

进一步的，所述连接组件包括吸盘安装板和缓冲板，所述针刺吸盘均固定于吸盘安装板上，所述吸盘安装板通过锁紧件与缓冲板固定连接，所述缓冲板与机械手安装板通过缓冲件弹性连接。锁紧件将吸盘安装板与缓冲板固定，在更换吸盘的时候只需要松开锁紧件即可完成吸盘的更换或安装，方便快捷，其次，缓冲件的设置使得吸盘在下压时产生一个缓冲力，起到缓冲作用，可以有效保护吸盘及其连接结构，提高使用寿命。

进一步的，所述缓冲件为多个，所述缓冲件包括缓冲导柱和弹性元件，所述弹性元件套设于缓冲导柱上，并位于缓冲板与机械手安装板之间。

进一步的，所述弹性元件为弹簧或者橡胶垫圈。弹簧和橡胶垫圈均具有良好的弹性，可以满足装置所需要的缓冲力。

进一步的，所述锁紧件为锁紧螺栓，所述锁紧螺栓为两个以上。两个以上的锁紧螺栓可以设于缓冲板的边缘，保证其锁紧性能。

进一步的，所述机械手安装板上固定设有摄像机，所述摄像机内设有电荷耦合元件。相机用于抓布的拍照定位，相机拍照定位出要抓取的布料位置坐标给到机器人，使机器人修正抓取位置，从而实现精准抓布。

进一步的，所述摄像机四周设有光源，所述光源为环形光源并环绕摄像机分布。

本实用新型相较于现有技术的有益效果是：