[实用新型]一种具有揉捏功能的机械手

权利要求书

1.一种具有揉捏功能的机械手，包括安装座，安装座上设有两组按摩轮组件，每组按摩轮组件分别包括有一个揉摆臂以及第一按摩轮和第二按摩轮，两揉摆臂之间间隔设置，第一按摩轮和第二按摩轮分别通过第一轮架和第二轮架设置在揉摆臂上，第一轮架和第二轮架可相互夹持，所述安装座上还设有驱动揉摆臂动作的传动机构，传动机构包括传动轴和第一电机，传动轴转动设置在安装座上，第一电机驱动传动轴转动，传动轴在对应两个揉摆臂处分别周向联动设置有两揉偏角轮，两揉摆臂分别与对应的揉偏角轮转动配合连接，其特征在于：安装座在两个揉摆臂的间隔处设有驱动机构，驱动机构驱动两按摩轮组件上的第一轮架或第二轮架动作，所述的驱动机构包括第二电机、传动套和两个捏摆臂，两个捏摆臂位于两个揉摆臂之间，传动套套设在传动轴上并且位于两个揉偏角轮之间，传动套与传动轴转动配合连接，传动套的两端在对应两个捏摆臂处分别周向联动连接有两捏偏角轮，两捏摆臂分别与对应的捏偏角轮转动配合连接，第二电机驱动传动套转动，两捏摆臂分别通过连杆与位于其一侧的第一轮架或第二轮架连接，连杆的第一端活动设置在捏摆臂上，连杆的第二端活动设置在第一轮架或第二轮架上。

2.根据权利要求1所述的一种具有揉捏功能的机械手，其特征在于：所述安装座上设有用于检测传动轴并控制第一电机的第一检测组件以及用于检测传动套并控制第二电机的第二检测组件，第一检测组件和第二检测组件分别控制第一电机和第二电机实现连杆的第一端与连杆的第二端的运动轨迹相同。

3.根据权利要求1或2所述的一种具有揉捏功能的机械手，其特征在于：所述传动套的中间处固定或一体设置有第一蜗轮，所述第二电机的输出轴上固定或一体设置有与第一蜗轮相咬合的第一蜗杆，第二电机位于两捏摆臂的中间部。

4.根据权利要求1或2所述的一种具有揉捏功能的机械手，其特征在于：所述第一轮架通过第一铰接轴转动设置在揉摆臂上，第二轮架通过第二铰接轴转动设置在揉摆臂上，所述捏摆臂上设有第一球形腔，第一轮架上设有第二球形腔，连杆的第一端设有第一球头，连杆的第二端设有第二球头，连杆的第一球头插设于第一球形腔，连杆的第二球头插设于第二球形腔。

5.根据权利要求1或2所述的一种具有揉捏功能的机械手，其特征在于：揉摆臂的端部固定或一体设置有第一轴承座，第一轴承座通过第一轴承与揉偏角轮连接，捏摆臂固定或一体设置有第二轴承座，第二轴承座通过第二轴承与捏偏角轮连接。

6.根据权利要求1或2所述的一种具有揉捏功能的机械手，其特征在于：所述第一轮架上设有导向块，所述第二轮架上设有弧形导向槽，导向块插设于弧形导向槽并可沿弧形导向槽滑移。

7.根据权利要求1或2所述的一种具有揉捏功能的机械手，其特征在于：所述传动轴的一端周向联动设置第二蜗轮，所述第一电机的输出轴上固定或一体设置有与第二蜗轮相咬合的第二蜗杆。