[实用新型]一种具有揉捏功能的机械手

说明书

本实用新型涉及一种具有揉捏功能的机械手，包括安装座，安装座上设有两组按摩轮组件，每组按摩轮组件分别包括有一个揉摆臂以及第一按摩轮和第二按摩轮，第一按摩轮和第二按摩轮分别通过第一轮架和第二轮架设置在揉摆臂上，安装座上还设有驱动揉摆臂动作的传动机构，安装座在两个揉摆臂的间隔处设有驱动机构，驱动机构包括第二电机、传动套和两个捏摆臂，传动套与传动轴转动配合连接，传动套的两端周向联动连接有两捏偏角轮，两捏摆臂分别与对应的捏偏角轮转动配合连接，两捏摆臂分别通过连杆与位于其一侧的第一轮架或第二轮架连接。采用上述方案，其单独控制第一按摩轮和第二按摩轮进行捏动作，或是同时进行揉捏动作，结构简单，功能丰富。

技术领域

本实用新型涉及按摩椅技术领域，尤其是一种具有揉捏功能的机械手。

背景技术

现有的按摩椅包括按摩椅骨架和按摩机械手，按摩椅骨架上设有导轨，按摩机械手包括安装座，安装座可沿导轨上下滑移，安装座上安装有对人体进行按摩的按摩轮组件、驱动按摩轮组件进行揉捏的揉捏组件和驱动按摩轮组件进行敲击的敲击组件，安装座与导轨之间设有驱动安装座沿导轨移动的行走组件。

然而这类按摩装置，按摩轮组件包括有一个揉摆臂以及第一按摩轮和第二按摩轮，第一按摩轮和第二按摩轮分别通过第一轮架和第二轮架活动设置在揉摆臂上，第一轮架和第二轮架可相互夹持，揉捏组件只能驱动揉摆臂动作，因此揉捏动作是同时进行的，不能单独控制第一按摩轮和第二按摩轮进行捏动作，功能比较单一。

发明内容

本实用新型克服了现有技术的不足，提供了一种具有揉捏功能的机械手，其单独控制第一按摩轮和第二按摩轮进行捏动作，或是同时进行揉捏动作，结构简单，功能丰富。

为了实现上述目的，本实用新型采用的技术方案是：一种具有揉捏功能的机械手，包括安装座，安装座上设有两组按摩轮组件，每组按摩轮组件分别包括有一个揉摆臂以及第一按摩轮和第二按摩轮，两揉摆臂之间间隔设置，第一按摩轮和第二按摩轮分别通过第一轮架和第二轮架设置在揉摆臂上，第一轮架和第二轮架可相互夹持，所述安装座上还设有驱动揉摆臂动作的传动机构，传动机构包括传动轴和第一电机，传动轴转动设置在安装座上，第一电机驱动传动轴转动，传动轴在对应两个揉摆臂处分别周向联动设置有两揉偏角轮，两揉摆臂分别与对应的揉偏角轮转动配合连接，安装座在两个揉摆臂的间隔处设有驱动机构，驱动机构驱动两按摩轮组件上的第一轮架或第二轮架动作，所述的驱动机构包括第二电机、传动套和两个捏摆臂，两个捏摆臂位于两个揉摆臂之间，传动套套设在传动轴上并且位于两个揉偏角轮之间，传动套与传动轴转动配合连接，传动套的两端在对应两个捏摆臂处分别周向联动连接有两捏偏角轮，两捏摆臂分别与对应的捏偏角轮转动配合连接，第二电机驱动传动套转动，两捏摆臂分别通过连杆与位于其一侧的第一轮架或第二轮架连接，连杆的第一端活动设置在捏摆臂上，连杆的第二端活动设置在第一轮架或第二轮架上。

通过采用上述方案，揉摆臂设置有两个，两个揉摆臂上分别设有第一按摩轮和第二按摩轮，第一按摩轮和第二按摩轮分别通过第一轮架和第二轮架设置在揉摆臂上，其中第一轮架和第二轮架均可转动设置在揉摆臂上，也可以第一轮架转动设置在揉摆臂上、第二轮架固定设置在揉摆臂上，还可以是第一轮架固定设置在揉摆臂上、第二轮架转动设置在揉摆臂上，第一轮架和第二轮架可相互夹持，即模拟两手指进行夹捏的动作，第一电机带动传动轴转动，传动轴带动揉偏角轮转动，揉摆臂通过轴承外套于揉偏角轮，从而带动揉摆臂作小幅度的活动，通过按摩轮作用人体，实现揉的动作，由于传动套通过轴承转动设置在传动轴上，因此传动轴转动不会带动传动套转动，传动套只由第二电机带动，第二电机带动传动套转动，传动套带动捏偏角轮转动，捏摆臂通过轴承外套于捏偏角轮，从而带动捏摆臂作小幅度的活动，捏摆臂通过连杆与第一轮架或第二轮架连接，通过按摩轮作用人体，实现捏的动作，当第一电机运行，第二电机不运行时，揉摆臂能带动揉摆臂做揉动作，捏摆臂能带动第一按摩轮和第二按摩轮做捏动作；当第一电机不运行，第二电机运行时，揉摆臂不能带动揉摆臂做揉捏动作，捏摆臂能带动带动第一按摩轮和第二按摩轮做捏动作，因此其单独控制第一按摩轮和第二按摩轮进行捏动作，或是同时进行揉捏动作，结构简单，功能丰富。