[实用新型]一种深海四履带液压直驱自适应全地形底盘

权利要求书

1.一种深海四履带液压直驱自适应全地形底盘，包括履带轮(1)、车架(2)、悬挂机构(3)和转向机构(4)，其特征在于：四个所述履带轮(1)通过转向节组件与所述悬挂机构(3)连接，四个所述悬挂机构(3)分别设置于所述车架(2)两侧，所述车架(2)的前后两端分别对称安装有所述转向机构(4)，所述转向机构(4)与所述转向节组件铰接，所述转向机构(4)包括转向节组件、连接组件、双出杆油缸(48)、转向架(49)，所述双出杆油缸(48)通过所述转向架(49)与所述车架(2)底部连接，所述双出杆油缸(48)两端分别通过连接组件与两侧所述转向节组件连接。

2.根据权利要求1所述的一种深海四履带液压直驱自适应全地形底盘，其特征在于：所述转向节组件包括转向节(41)和C型连接件(42)，所述连接组件包括连接棒(43)、连接头(44)、转向拉杆(45)、球头连接件(46)、滑动板(47)，所述球头连接件(46)包括球头杆和球头座，所述球头杆与所述球头座活动连接，所述C型连接件(42)两端分别与所述转向节(41)两侧铰接，所述连接棒(43)与所述转向节(41)铰接，所述转向拉杆(45)两端分别与所述连接头(44)和所述球头座螺纹连接，所述连接头(44)与所述连接棒(43)铰接，所述球头杆与所述滑动板(47)固定连接，所述滑动板(47)与所述双出杆油缸(48)的推杆连接。

3.根据权利要求2所述的一种深海四履带液压直驱自适应全地形底盘，其特征在于：所述履带轮(1)包括驱动机构、驱动轮(12)、履带架、引导轮、支重轮、履带(11)，所述驱动轮(12)与所述履带架上方突出部连接，所述驱动轮(12)与所述履带内侧的履带齿相啮合，所述驱动轮(12)通过驱动机构与所述转向节(41)连接。

4.根据权利要求3所述的一种深海四履带液压直驱自适应全地形底盘，其特征在于：所述驱动机构包括马达(14)、连接滚筒(13)，所述马达(14)与所述转向节(41)固定连接，所述马达(14)主轴通过所述连接滚筒(13)与所述驱动轮(12)连接。

5.根据权利要求4所述的一种深海四履带液压直驱自适应全地形底盘，其特征在于：所述马达(14)采用轮边驱动技术，使得所述马达(14)输出轴本体能够承受足够的径向力。

6.根据权利要求3所述的一种深海四履带液压直驱自适应全地形底盘，其特征在于：所述履带轮(1)还包括防翻转机构，所述防翻转机构包括防翻转轴(15)、第一弹簧阻尼器(16)、连接板(17)，所述防翻转轴(15)一端与所述履带架固定连接，所述连接板(17)一端与所述转向节(41)固定连接，所述第一弹簧阻尼器(16)两端分别与所述防翻转轴(15)和连接板(17)铰接。

7.根据权利要求2所述的一种深海四履带液压直驱自适应全地形底盘，其特征在于：所述悬挂机构(3)包括拖拽臂(31)、连接板(32)、调整油缸(33)、缓冲组件(34)、连接件(35)，所述连接件(35)一端中部与所述车架(2)铰接，所述连接件(35)另一端的上部与所述调整油缸(33)铰接，下部与所述缓冲组件(34)铰接，所述调整油缸(33)33与所述连接板(32)一端铰接，所述连接板(32)另一端分别与两根所述拖拽臂(31)31铰接，两根所述拖拽臂(31)分别与所述C型连接件(42)铰接，所述拖拽臂(31)中部与所述车架(2)铰接，两根所述拖拽臂(31)平行设置，所述缓冲组件(34)远离所述连接件(35)一端与所述车架(2)铰接。

8.根据权利要求7所述的一种深海四履带液压直驱自适应全地形底盘，其特征在于：所述缓冲组件(34)为弹簧阻尼器。

9.根据权利要求3所述的一种深海四履带液压直驱自适应全地形底盘，其特征在于：所述履带(11)为橡胶式履带。

10.根据权利要求2所述的一种深海四履带液压直驱自适应全地形底盘，其特征在于：所述转向拉杆(45)两端的螺纹孔内的螺纹相反设置。