[实用新型]一种深海四履带液压直驱自适应全地形底盘

说明书

本实用新型公开了一种深海四履带液压直驱自适应全地形底盘，涉及采矿设备技术领域，包括履带轮、车架、悬挂机构、转向机构，四个所述履带轮通过悬挂机构分别与所述车架四个角连接，所述车架的前后两端分别对称安装有所述转向机构，所述转向机构与所述履带轮铰接，所述转向机构包括转向节组件、连接组件、双出杆油缸、转向架，所述双出杆油缸通过所述转向架与所述车架底部连接，所述双出杆油缸两端分别通过连接组件与两侧所述转向节连接。本实用新型可适用于水下1000～4000米环境作业，也可用于矿山，滨海，地形矿山等非路面作业，能够自由直行和转向，自由调节姿态和离地间隙，可以主动干预实现车身调平和稳定抓地。

技术领域

本实用新型涉及采矿设备技术领域，尤其涉及一种深海四履带液压直驱自适应全地形底盘。

背景技术

陆地矿产的日益减少使人们将目光投向了深海，海底的矿产资源中所蕴含的金属和金属化合物往往是陆地上所急为紧缺的原材料。深海采矿对比于陆地采矿有十分明显的优势。深海矿产的开发自然离不开深海采矿技术，而这一项技术作为高新技术自然离不开高新设备的支持。深海采矿船，深海采矿车，深海潜水研究器，海底集矿机这些高新设备的联合运作才能完整的开采出一颗颗珍贵的深海矿石。而这一切对矿产资源日益贫乏但矿产需求却日益增多的世界而言显得是如此的重要。

随着深海采矿的兴起对深海采矿车的研究也得到了不断的发展。深海采矿车是深海采矿技术的整体过程中最重要，最关键的设备之一，其性能好坏很大程度上就决定了整个深海采矿过程的作业质量。目前在海底作业的履带车大多数是采用了双履带结构的设计，虽然大体上可以满足海底崎岖地形的行驶需求，但其行驶过程中车身俯仰剧烈，且难以主动干预调节，在极稀软底质上容易出现滑转沉陷等缺点，难以满足采矿头、集矿头等搭载设备的平稳工作，虽然有部分ROV在海底行走时设计了简单的四履带行驶装置，但其采用的四履带结构一般是刚性固定的四条钢制履带，其越障能力一般，重量难以控制且通用性差。

现有技术中(CN201980309U)公开了一种深海多金属硫化物矿区移动平台四驱履带底盘，包括底架，底架的前后两端对称分别装有两套结构相同的行走转向机构，每个行走转向机构包括走行机构、转向接头、支腿、转角油缸、腿接头、伸缩油缸和转向油缸，走行机构内侧与转向接头一端固接，转向接头另一端与支腿一端水平旋向铰接，支腿分别与转角油缸、转向油缸连接，腿接头一端与底架前部垂直旋向铰接，腿接头内侧上部分别与伸缩油缸和底架垂直旋向铰接，其外侧的上部与转角油缸水平旋向铰接，外侧的下部与支腿一端水平旋向铰接；行走机构为液压马达单独驱动的四驱履带机构，伸缩油缸单独驱动。

该专利虽然通过油缸可以调整底架离海底的高度，但是没有设置缓冲组件当油缸不工作时履带轮与底架可以视为刚性连接在崎岖不平的海底行走时对底架上搭载的设备具有较强的冲击性，该装置通过四个油缸对四个履带进行转向调整，同步度较差，成本高，转向过程中四个油缸如果伸缩不一致会造成无法转向或者转向出现偏差的情况，同时履带内部没有防翻结构，行驶过程中履带可能会翻转。

实用新型内容

针对上述现有技术的不足，本实用新型的目的是提供一种深海四履带液压直驱自适应全地形底盘。

本实用新型为了解决作业车前后轮同时同步转向的技术问题，采用液压转向以及马达直驱的技术手段，达到能够同时兼顾前，后轮的阿克曼转向的技术效果。

本实用新型是通过以下技术方案予以实现的。

一种深海四履带液压直驱自适应全地形底盘，包括履带轮、车架、悬挂机构和转向机构，四个所述履带轮通过转向节组件与所述悬挂机构连接，四个所述悬挂机构分别设置于所述车架两侧，所述车架的前后两端分别对称安装有所述转向机构，所述转向机构与所述转向节组件铰接，所述转向机构包括转向节组件、连接组件、双出杆油缸、转向架，所述双出杆油缸通过所述转向架与所述车架底部连接，所述双出杆油缸两端分别通过连接组件与两侧所述转向节组件连接。