[实用新型]一种五轴点胶机器人

说明书

本实用新型涉及一种五轴点胶机器人，包括机架；龙门架，其横跨机架，并与机架固定连接；平移机构，其活动设置在龙门架上，且平移机构沿Y轴方向相对于龙门架运动；升降机构，其活动设置在平移机构上，且升降机构沿X轴方向相对于平移机构运动；摆动机构，其活动设置在升降机构上，且摆动机构绕Z轴相对于升降机构摆动；点胶机，其固定在摆动机构的活动端上；横移机构，其活动设置在机架端面上，且横移机构沿Z轴方向相对于机架运动；翻转机构，其固定在横移机构上，翻转机构的输出端绕x轴相对于横移机构旋转；工作台，其两端与翻转机构的输出端固定连接；点胶机实现了沿X、Y、Z轴的运动，绕Z、X轴的转动，实现了点胶机的五轴运动。

技术领域

本实用新型涉及一种点胶装置，具体是一种五轴点胶机器人。

背景技术

当前工业环境中的点胶机多为三轴直线运动点胶机，即直线机构可带动末端执行元件点胶机作Y轴的左右方向的移动，Z轴上下方向的移动以及直线机构带动X轴工件安装平台的前后方向的移动。但随着科学技术的不断的更新发展，工业设计的逐步完善与优化，越来越多的曲面产品出现，这就需要在点胶、涂覆、热熔喷射、焊膏压电喷印等环节用到四轴的点胶设备。

当需要对较为复杂的外形工件进行的下部进行点胶时，上部可能会对下部发生干涉，点胶机上的点胶口无法通过运动与工件上需要点胶的位置相触碰；综上，如何能够增加点胶机的自由度成为本公司研究人员急需解决的问题。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是：如何能够增加点胶机的自由度；

为了解决上述技术问题，本实用新型采用如下技术方案：

本实用新型是一种五轴点胶机器人，包括机架；龙门架，其横跨机架，并与机架固定连接；平移机构，其活动设置在龙门架上，且平移机构沿Y轴方向相对于龙门架运动；升降机构，其活动设置在平移机构上，且升降机构沿Z轴方向相对于平移机构运动；摆动机构，其活动设置在升降机构上，且摆动机构沿Y轴、Z轴构成的平面相对于升降机构摆动；点胶机，其固定在摆动机构的活动端上；横移机构，其活动设置在机架端面上，且横移机构沿X轴方向相对于机架运动；翻转机构，其固定在横移机构上，翻转机构的输出端绕Y轴相对于横移机构旋转；工作台，其两端与翻转机构的输出端固定连接；

龙门架是固定在机架上的，龙门架上活动连接有平移机构、升降机构、摆动机构；将点胶机固定在摆动机构上，摆动机构实现了点胶机绕X轴的转动，升降机构实现了点胶机沿Z轴的运动，平移机构实现了点胶机沿Y轴的运动；

机架上还设置有横移机构，横移机构上设置有翻转机构，翻转机构带动工作台绕Y轴翻转，横移机构带动工作台沿X轴运动，间接实现了点胶机绕Y轴的转动、沿X轴的运动；

综上，点胶机实现了沿X、Y、Z轴的运动，绕Y、X轴的转动，实现了点胶机的五轴运动，增加了点胶机的自由度。

为了说明龙门架具体结构，本实用新型采用龙门架包括固定在机架左侧的左立柱、固定在机架右侧的右立柱、连接右立柱顶部与左立柱顶部的横梁；

左立柱、右立柱用于架设横梁，横梁的作用也是为后续的平移机构提供支撑以及运动的轨道。

为了说明平移机构具体结构，本实用新型采用平移机构包括平移座；横梁上开设有平移槽体，平移槽体内设置有滑轨；平移座后端面上设置滑块，滑块伸入至平移槽体，并与滑轨配合；

横梁上开设有平移槽体，平移座上的滑块伸入平移槽体，并与滑轨配合；开设的平移槽体用于支撑滑块，也起一定支撑平移座的作用，平移座的移动实现点胶机沿X轴的运动。

为了说明升降机构具体结构，本实用新型采用升降机构包括固定在平移座前端面上的升降座、位于升降座前方设置有升降板、固定在平移座侧壁的升降气缸；升降座上开设有升降通槽，升降通槽内设置有支板，支板与升降板后端面固定连接，升降气缸的输出端与支板或升降板固定连接；