[实用新型]一种抓取机械臂

说明书

本实用新型涉及一种抓取机械臂，属于机器人机械臂技术领域。本实用新型包括机械爪Ⅰ、机械爪Ⅱ、机械爪Ⅲ、电磁铁、电磁铁固定环、机械臂联轴器、机械臂Ⅰ、机械臂Ⅱ、机械臂Ⅲ、机械臂固定销、机械臂Ⅳ、机械臂Ⅴ、机体联轴器、机械爪固定销、丝杠、丝杠支座、丝杠限位板、移动块、机械臂连接板、机械臂支撑板。本实用新型可升降机械臂，可抓取空间任意高度物体；前端为三爪式机械爪，抓取更稳；多自由度机械臂，能扩大可工作的空间；结构简单，便于推广应用。

技术领域

本实用新型涉及一种抓取机械臂，属于机器人机械臂技术领域。

背景技术

随着科技的发展，机械很大程度上已可代替人类完成多种工作，而完成多种工作常用的机构为机械臂。目前，人们为了节省空间，物品的存放在空间上是往高处走，但是这样就不方便拿取，有些甚至在拿取过程中受伤，给人们的生活带来不便。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种抓取机械臂，以解决现在物品存放拿取不便问题。

本实用新型按以下技术方案实现：一种抓取机械臂，包括机械爪Ⅰ1、机械爪Ⅱ2、机械爪Ⅲ3、电磁铁4、电磁铁固定环5、机械臂联轴器6、机械臂Ⅰ7、机械臂Ⅱ8、机械臂Ⅲ9、机械臂固定销10、机械臂Ⅳ11、机械臂Ⅴ12、机体联轴器13、机械爪固定销14、丝杠18、丝杠支座19、丝杠限位板20、移动块21、机械臂连接板22、机械臂支撑板23；丝杠18安装在丝杠支座19上，丝杠限位板20安装在丝杠支座19顶部，移动块21安装在丝杠18上，机械臂连接板22安装在移动块21上，机械臂支撑板23安装在机械臂连接板22上，机体联轴器13一端安装在机械臂支撑板23上，机械臂Ⅴ12安装在机体联轴器13另一端上，机械臂Ⅳ11一端安装在机械臂Ⅴ12上，机械臂Ⅰ7一端、机械臂Ⅱ8两端、机械臂Ⅲ9两端、机械臂Ⅳ11另一端均开设有机械臂连接孔17，机械臂Ⅲ9一端通过机械臂连接孔17、机械臂固定销10安装在机械臂Ⅳ11另一端上，机械臂Ⅱ8一端通过机械臂连接孔17、机械臂固定销10安装在机械臂Ⅲ9另一端上，机械臂Ⅰ7一端通过机械臂连接孔17、机械臂固定销10安装在机械臂Ⅱ8另一端上，机械臂联轴器6一端连接安装在机械臂Ⅰ7另一端上，电磁铁固定环5下部安装在机械臂联轴器6另一端上，电磁铁4安装在电磁铁固定环5内部，机械爪Ⅲ3安装在电磁铁固定环5上部，机械爪Ⅲ3上部开设有机械爪凹槽15，机械爪Ⅲ3上安设有机械爪安装环16，机械爪凹槽15位于机械爪安装环16两侧，机械爪Ⅱ2一端通过机械爪固定销14与机械爪安装环16配合安装在机械爪Ⅲ3的机械爪凹槽15内，机械爪Ⅰ1端部通过机械爪固定销14安装在机械爪Ⅱ2另一端上。

一种抓取机械臂的工作原理：当需要抓取物体时，丝杠18旋转带动移动块21在丝杠支座19与丝杠限位板20之间上下移动，与移动块21连接的机械臂将与移动块21一起上下移动到指定的位置，机械臂Ⅴ12在机体联轴器13上旋转，机械臂Ⅰ7、机械臂Ⅱ8、机械臂Ⅲ9绕着机械臂固定销10旋特定角度，电磁铁固定环5在机械臂联轴器6上旋转到达特定的位置，机械爪Ⅰ1、机械爪Ⅱ2绕着机械爪固定销14旋转抓取物体或者电磁铁4直接吸取特定物体。

本实用新型具有以下增益效果：

1、可升降机械臂，可抓取空间任意高度物体；

2、前端为三爪式机械爪，抓取更稳；

3、多自由度机械臂，能扩大可工作的空间；

4、结构简单，便于推广应用。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型的机械臂升降机构结构示意图；

图3为本实用新型的机械臂结构示意图；

图4为本实用新型的机械爪结构示意图。