[实用新型]一种用于工业机器人工具坐标系测定的教具

说明书

本实用新型的目的在于提供一种用于工业机器人工具坐标系测定的教具，其特征在于：包括固定法兰盘、连接杆、TCP示教头、万向头和坐标方向轴，所述固定法兰盘的中部可拆卸连接有所述连接杆，所述连接杆上可拆卸固定有用于测定工具坐标系的测定工具，所述测定工具包括所述万向头与所述TCP示教头，所述万向头上可拆卸固定有所述坐标方向轴；本实用新型将工具坐标系实体化、可视化，降低了工具坐标系的理解难度，便于示教人员灵活展示工具坐标系及进行工具坐标系标定的示教，提升学员对工具坐标系的应用水平，有效地促进了工业机器人的培训成效。

技术领域

本实用新型涉及工业机器人教育培训领域，特别是一种用于工业机器人工具坐标系测定的教具。

背景技术

随着科技进步与发展，工业机器人在各工业领域应用的越来越广泛及普遍，相关的技术人才十分紧缺，为此培养工业机器人应用型人才得到国家以及各地方政府的重视。近年来，不少培训机构以及部分高校开始开展工业机器人的人才培养。如何让学员在短时间内快速、高效地掌握工业机器人的操作应用对师资、设备、教学模式等提出了很高的要求。

在工业机器人的教学中，坐标系的测定对学员理解和熟练应用工业机器人十分重要。机器人的坐标系包括世界坐标系、基坐标系、法兰坐标系以及工具坐标系。其中世界坐标系和基坐标系属于固定坐标系，不会随机器人姿态变化而发生改变，比较直观易于理解掌握。法兰坐标系和工具坐标系属于移动坐标系，会随着工业机器人姿态变化而发生改变。在当前的教学中，主要以文字、画图或是仿真软件模拟的方式进行工具坐标系的讲解，学员并不能很直观地理解工具坐标系的概念及设定，甚至在培训结束后仍无法理解构建工具坐标系的意义以及方法。

发明内容

有鉴于此，本实用新型提供一种用于工业机器人工具坐标系测定的教具，将工具坐标系实体化、可视化，便于示教人员灵活展示工具坐标系及进行工具坐标系标定的示教，降低了工具坐标系的理解难度，提升学员对工具坐标系的应用水平，有效地促进了工业机器人的培训成效。

本实用新型采用以下方式来实现，一种用于工业机器人工具坐标系测定的教具，其特征在于：包括固定法兰盘、连接杆、TCP示教头、万向头和坐标方向轴，所述固定法兰盘的中部可拆卸连接有所述连接杆，所述连接杆上可拆卸固定有用于测定工具坐标系的测定工具，所述测定工具包括所述万向头与所述TCP示教头，所述万向头上可拆卸固定有所述坐标方向轴。

进一步的，所述固定法兰盘的中部开设有第一螺纹孔，所述连接杆的一端设置有第一螺纹连接头，所述连接杆的另一端的中部开设有第二螺纹孔。

进一步的，所述TCP示教头的一端为圆锥形头部，所述TCP示教头的另一端设置有第二螺纹连接头。

进一步的，所述万向头的一端为球状头部，所述万向头的另一端设置有第三螺纹连接头；所述球状头部上设置有一方形的万向头座，所述万向头座上设置有与所述球状头部相咬合的凹腔，所述万向头座的各个面的中部均开设有第三螺纹孔，所述第三螺纹孔与所述凹腔相连通；所述坐标方向轴的一端为圆锥形头部，所述坐标方向轴的另一端设置有第四螺纹连接头。

本实用新型的有益效果在于：本实用新型的教具是通过各个部件可拆卸连接，便于示教人员灵活的进行展示；本实用新型利用工具将看不见的工具坐标系及TCP点实体化，可视化，降低实际讲课过程中工具坐标系的理解难度，提升学员对工具坐标系的应用水平，有效地促进了工业机器人的培训效果，本实用新型中设置的万向头通过旋紧所述坐标方向轴进行锁紧，使得万向头在示教的过程中不会一直旋转，便于示教人员对工具坐标系方向标定的示教。

附图说明

图1为本实用新型组成部件分立结构示意图。

图2为本实用新型第一实施例图。

图3为图2的爆炸图。

图4为本实用新型第二实施例图。

图5为图4的爆炸图。