[实用新型]多自由度的吸水扒组件和具有其的清洁机器人

权利要求书

1.一种多自由度的吸水扒组件，用于清洁机器人，其特征在于，所述吸水扒组件包括：

支架，所述吸水扒组件通过所述支架与所述清洁机器人连接；

吸水扒本体，所述吸水扒本体周向设置于所述支架远离所述清洁机器人的行进端的一侧；

第一连接组件，所述支架通过所述第一连接组件与所述吸水扒本体弹性连接；

第二连接组件，所述支架还通过所述第二连接组件与所述吸水扒本体连接；

在所述吸水扒本体与障碍物发生碰撞的情况下，所述吸水扒本体在所述第一连接组件和/或所述第二连接组件的作用下相对所述支架运动。

2.根据权利要求1所述的多自由度的吸水扒组件，其特征在于，所述吸水扒本体包括：

转动杆，所述吸水扒本体通过所述转动杆与所述第二连接组件活动连接，在所述吸水扒本体与障碍物发生碰撞的情况下，所述吸水扒本体绕所述转动杆与所述第二连接组件连接处转动。

3.根据权利要求2所述的多自由度的吸水扒组件，其特征在于，所述第一连接组件包括多个间隔设置的第一弹性件，每个所述第一弹性件包括第一端和第二端，所述第一端与所述支架连接，所述第二端与所述吸水扒本体的端部连接，在所述吸水扒本体远离障碍物后，所述第一弹性件将所述吸水扒本体复位。

4.根据权利要求2所述的多自由度的吸水扒组件，其特征在于，所述第二连接组件包括：

摆动件，所述吸水扒本体通过所述摆动件与所述支架活动连接，所述摆动件和所述支架围成矩形；

第二弹性件，所述第二弹性件设置于所述矩形中，与所述摆动件弹性连接；

在所述吸水扒本体与障碍物发生碰撞的情况下，所述转动杆带动所述摆动件相对所述支架运动，所述摆动件发生形变，在所述吸水扒本体远离障碍物后，所述摆动件在所述第二弹性件作用下复位。

5.根据权利要求4所述的多自由度的吸水扒组件，其特征在于，所述摆动件包括：

第一连杆，所述第一连杆包括多个且平行设置，每个所述第一连杆的端部与所述支架活动连接；

第二连杆，所述第二连杆设置于多个所述第一连杆之间，所述第二连杆与所述第一连杆远离所述支架的一端活动连接，所述摆动件通过所述第二连杆与所述转动杆活动连接。

6.根据权利要求5所述的多自由度的吸水扒组件，其特征在于，所述转动杆包括第一连接部，所述第一连接部与所述第二连杆活动连接，所述第一连接部包括转动孔，所述第二连杆还包括与所述转动孔正对设置的转动销，所述转动孔套设在所述转动销上，所述转动销与所述转动孔相配合实现所述转动杆相对于所述第二连杆旋转。

7.根据权利要求6所述的多自由度的吸水扒组件，其特征在于，所述第一连接部还设有位置与所述转动孔不同的限位孔，所述第二连杆还包括限位销，所述限位孔套设于所述限位销上，所述限位孔与所述限位销相配合实现所述转动杆的限位；所述限位孔为具有圆弧状的腰型孔。

8.根据权利要求4所述的多自由度的吸水扒组件，其特征在于，所述第二弹性件包括多个且交叉设置于所述摆动件和所述支架围成的矩形中，每个所述第二弹性件包括第三端和第四端，所述第三端与所述摆动件靠近支架的一端连接，所述第四端与所述摆动件靠近吸水扒本体的一端连接。

9.根据权利要求8所述的多自由度的吸水扒组件，其特征在于，所述吸水扒本体还包括：

导向轮，所述导向轮安装于所述吸水扒本体的端部且靠近地面的一侧设置。

10.一种清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人包括如权利要求1-9任一项所述的多自由度的吸水扒组件。