[实用新型]多自由度的吸水扒组件和具有其的清洁机器人

说明书

本申请公开了一种吸水扒组件和具有其的清洁机器人。吸水扒组件用于清洁机器人。吸水扒组件包括支架、吸水扒本体、第一连接组件以及第二连接组件。其中，吸水扒组件通过支架与清洁机器人连接，吸水扒本体周向设置于支架远离清洁机器人的行进端的一侧，支架通过第一连接组件和第二连接组件与吸水扒本体弹性连接。在吸水扒本体与障碍物发生碰撞的情况下，吸水扒本体在第一连接组件和/或第二连接组件的作用下相对支架运动。在本申请的吸水扒组件中，吸水扒本体通过第一连接组件和第二连接组件与固定于清洁机器人上的支架连接，吸水扒本体清洁过程中与障碍物发生碰撞，吸水扒本体可摆动而避开障碍物，如此，保证了吸水扒组件正常完成清洁任务。

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，尤其涉及一种多自由度的吸水扒组件和具有其的清洁机器人。

背景技术

随着智能技术的发展，越来越多的领域和产品趋向无人化。例如清洁机器人，用于洗地的清洁机器人在清洁地面时，通过吸水机构将地面的污水回收以保证地面的洁净。相关技术中，吸水机构可小范围的摆动以避开障碍物，若清洁机器人在一些复杂环境中执行清洁任务时，吸水机构小范围的摆动难以完全避开障碍物，而容易造成吸水机构损坏。

发明内容

有鉴于此，本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的问题之一。为此，本发明的目的在于提供一种多自由度的吸水扒组件和具有其的清洁机器人。

本申请实施方式的多自由度的吸水扒组件用于清洁机器人。所述吸水扒组件包括：

支架，所述吸水扒组件通过所述支架与所述清洁机器人连接；

吸水扒本体，所述吸水扒本体周向设置于所述支架远离所述清洁机器人的行进端的一侧；

第一连接组件，所述支架通过所述第一连接组件与所述吸水扒本体弹性连接；

第二连接组件，所述支架还通过所述第二连接组件与所述吸水扒本体连接；

在所述吸水扒本体与障碍物发生碰撞的情况下，所述吸水扒本体在所述第一连接组件和/或所述第二连接组件的作用下相对所述支架运动。

在本申请实施方式的吸水扒组件中，吸水扒本体通过第一连接组件和第二连接组件与固定于清洁机器人上的支架连接，在清洁机器人执行清洁任务过程中，若是吸水扒本体清洁过程中与障碍物发生碰撞或者出现地面状况不佳等状况，吸水扒本体在第一连接组件和/或第二连接组件的作用下相对支架运动，而使得吸水扒本体能够摆动而避开障碍物，避免了被障碍物损坏，保证清洁机器人能够正常完成清洁任务。

在某些实施方式中，所述吸水扒本体包括：

转动杆，所述吸水扒本体通过所述转动杆与所述第二连接组件活动连接，在所述吸水扒本体与障碍物发生碰撞的情况下，所述吸水扒本体绕所述转动杆与所述第二连接组件连接处转动。

如此，通过转动杆的设置，使得吸水扒本体可绕第二连接组件转动，进而带动第二组件相对支架运动。

在某些实施方式中，所述第一连接组件包括多个间隔设置的第一弹性件，每个所述第一弹性件包括第一端和第二端，所述第一端与所述支架连接，所述第二端与所述吸水扒本体的端部连接，在所述吸水扒本体远离障碍物后，所述第一弹性件将所述吸水扒本体复位。

如此，通过第一弹性件的设置，吸水扒本体在与障碍物发生碰撞的情况下产生弹性形变，在吸水扒本体远离障碍物后将吸水扒本体复位。

在某些实施方式中，所述第二连接组件包括：

摆动件，所述吸水扒本体通过所述摆动件与所述支架活动连接，所述摆动件和所述支架围成矩形；

第二弹性件，所述第二弹性件设置于所述矩形中，与所述摆动件弹性连接；