[实用新型]一种穿戴式机械臂控制器

权利要求书

1.一种穿戴式机械臂控制器，其特征在于：包括

手臂动作处理器，用于向机器人发送源自操作员(P)动作的控制指令；

肩关节动作传感机构(A)，用于采集操作员(P)肩关节动作信息；

上臂动作传感机构(B)，用于采集操作员(P)上臂动作信息；

前臂动作传感机构(C)，用于采集操作员(P)前臂动作信息；

所述肩关节动作传感机构(A)与上臂动作传感机构(B)活动式连接，且彼此之间设置有用于检测相对旋转角度的旋转角反馈装置(17)；所述上臂动作传感器机构与前臂动作传感机构(C)活动式连接，且彼此之间设置有所述旋转角反馈装置(17)；

所述旋转角反馈装置(17)与手臂动作处理器上的控制芯片之间以动作信息进行沟通互联。

2.根据权利要求1所述穿戴式机械臂控制器，其特征在于：所述肩关节动作传感机构(A)包括肩关节固定支架(1)、用于活动式连接上臂动作传感机构(B)的第一传动杆(3)、及第一万向连接件(2)；所述第一万向连接件(2)通过相应的所述旋转角反馈装置(17)分别与肩关节固定支架(1)和第一传动杆(3)铰接，实现肩关节固定支架(1)与第一传动杆(3)之间的活动式连接。

3.根据权利要求2所述穿戴式机械臂控制器，其特征在于：所述第一传动杆(3)包括彼此转动连接的第一连杆(301)和第二连杆(302)；所述第一连杆(301)通过第一万向连接件(2)与肩关节固定支架(1)活动式连接，所述第一连杆(301)通过相应的所述旋转角反馈装置(17)与第二连杆(302)转动连接，所述第二连杆(302)与上臂动作传感机构(B)活动式连接。

4.根据权利要求2所述穿戴式机械臂控制器，其特征在于：所述上臂动作传感机构(B)包括用于活动式连接肩关节动作传感机构(A)的第二传动杆(5)、上臂固定支架(6)、及第二万向连接件(4)；所述第二万向连接件(4)通过相应的所述旋转角反馈装置(17)分别与第一传动杆(3)和第二传动杆(5)铰接，实现肩关节动作传感机构(A)与上臂动作传感机构(B)之间的活动式连接；所述第二传动杆(5)与上臂固定支架(6)连接。

5.根据权利要求4所述穿戴式机械臂控制器，其特征在于：所述前臂动作传感机构(C)包括用于活动式连接上臂动作传感机构(B)的前臂固定支架(8)；所述前臂固定支架(8)通过相应的所述旋转角反馈装置(17)与上臂固定支架(6)铰接。

6.根据权利要求5所述穿戴式机械臂控制器，其特征在于：所述上臂固定支架(6)和/或前臂固定支架(8)上设置有用于抓紧操作员(P)相应肢体的夹爪(7)。

7.根据权利要求1所述穿戴式机械臂控制器，其特征在于：还包括手部动作传感机构(D)；所述手部动作传感机构(D)包括佩戴于操作员(P)前臂上的前臂佩戴件(9)、及佩戴于从操作员(P)手腕的手腕佩戴件(11)，前臂佩戴件(9)通过相应的所述旋转角反馈装置(17)与手腕佩戴件(11)铰接，以采集操作员(P)的手腕动作信息。

8.根据权利要求7所述穿戴式机械臂控制器，其特征在于：所述手部动作传感机构(D)还包括一组以上佩戴于操作员(P)相应手指上的手指佩戴组件(D1)；所述手指佩戴组件(D1)包括第一指关节活动件(12)、第二指关节活动件(14)和第三指关节活动件(16)；所述第一指关节活动件(12)与手腕佩戴件(11)活动式连接；所述第一指关节活动件(12)与第二指关节活动件(14)之间设置有第三万向连接件(13)，第三万向连接件(13)通过相应的所述旋转角反馈装置(17)分别与第一指关节活动件(12)和第二指关节活动件(14)铰接；所述第二指关节活动件(14)与第三指关节活动件(16)铰接。

9.根据权利要求8所述穿戴式机械臂控制器，其特征在于：所述第一指关节活动件(12)和/或第二指关节活动件(14)和/或第三指关节活动件(16)上设置有用于与相应手指穿戴的指环(15)。

10.根据权利要求1所述穿戴式机械臂控制器，其特征在于：所述旋转角反馈装置(17)包括用于固定连接一活动端的装置壳体(1701)、及用于固定连接另一活动端的转轴(1702)；两活动端相对转动时，转轴(1702)相对装置壳体(1701)转动，并产生相应的旋转角信息。