[实用新型]一种穿戴式机械臂控制器

说明书

本实用新型涉及一种穿戴式机械臂控制器，其特征在于：包括手臂动作处理器，用于向机器人发送源自操作员动作的控制指令；肩关节动作传感机构，用于采集操作员肩关节动作信息；上臂动作传感机构，用于采集操作员上臂动作信息；前臂动作传感机构，用于采集操作员前臂动作信息；肩关节动作传感机构与上臂动作传感机构活动式连接，且彼此之间设置有用于检测相对旋转角度的旋转角反馈装置；上臂动作传感器机构与前臂动作传感机构活动式连接，且彼此之间设置有旋转角反馈装置；旋转角反馈装置与手臂动作处理器上的控制芯片之间以动作信息进行沟通互联。本系统具有反映灵敏，准确度高，操作简单方便，控制性能稳定、可实现精准模仿等特点。

技术领域

本实用新型涉及一种机器人控制装置，具体是一种穿戴式机械臂控制器。

背景技术

机器人控制器是根据指令以及传感信息控制机器人完成一系列动作或作业任务的装置，它是机器人的心脏，决定了机器人性能的优劣；现时市场上用于智能仿生小机器人的控制器普遍是手柄遥控，该手柄遥控一般采用几个或十几个按键组成实现控制，适用于控制机器人底盘的移动、一些已经编辑好的特定动作、及单一的重复特定动作等，每一组动作都由一个以上按键控制，每一个按键对应一组动作，若想换其它动作又要重新进行编辑，导致操作十分复杂，控制难度大。因此，有必要对现有的机器人控制器做进一步改进。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服上述现有技术存在的不足，而提供一种穿戴式机械臂控制器，其具有反映灵敏，准确度高，操作简单方便，控制性能稳定、可实现精准模仿等特点。

本实用新型的目的是这样实现的：

一种穿戴式机械臂控制器，其特征在于：包括

手臂动作处理器，用于向机器人发送源自操作员动作的控制指令；

肩关节动作传感机构，用于采集操作员肩关节动作信息；

上臂动作传感机构，用于采集操作员上臂动作信息；

前臂动作传感机构，用于采集操作员前臂动作信息；

所述肩关节动作传感机构与上臂动作传感机构活动式连接，且彼此之间设置有用于检测相对旋转角度的旋转角反馈装置；所述上臂动作传感器机构与前臂动作传感机构活动式连接，且彼此之间设置有所述旋转角反馈装置；

所述旋转角反馈装置与手臂动作处理器上的控制芯片之间以动作信息进行沟通互联。

所述肩关节动作传感机构包括肩关节固定支架、用于活动式连接上臂动作传感机构的第一传动杆、及第一万向连接件；所述第一万向连接件通过相应的所述旋转角反馈装置分别与肩关节固定支架和第一传动杆铰接，实现肩关节固定支架与第一传动杆之间的活动式连接。

所述第一传动杆包括彼此转动连接的第一连杆和第二连杆；所述第一连杆通过第一万向连接件与肩关节固定支架活动式连接，所述第一连杆通过相应的所述旋转角反馈装置与第二连杆转动连接，所述第二连杆与上臂动作传感机构活动式连接。

所述上臂动作传感机构包括用于活动式连接肩关节动作传感机构的第二传动杆、上臂固定支架、及第二万向连接件；所述第二万向连接件通过相应的所述旋转角反馈装置分别与第一传动杆和第二传动杆铰接，实现肩关节动作传感机构与上臂动作传感机构之间的活动式连接；所述第二传动杆与上臂固定支架连接。

所述前臂动作传感机构包括用于活动式连接上臂动作传感机构的前臂固定支架；所述前臂固定支架通过相应的所述旋转角反馈装置与上臂固定支架铰接。

所述上臂固定支架和/或前臂固定支架上设置有用于抓紧操作员相应肢体的夹爪。