[实用新型]一种能有效排除料框干涉的视觉上料机构

权利要求书

1.一种能有效排除料框干涉的视觉上料机构，安装于3D视觉机器人上用于抓取料框中的物料，其特征在于，包括：与所述3D视觉机器人固定连接的支撑立板，所述支撑立板上设置有传动机构，所述支撑立板的末端设置有旋转手爪平台，所述传动机构可驱动所述旋转手爪平台在与地面垂直和平行的90度的范围内任意旋转，所述传动机构包括固定于所述支撑立板上部的上同步齿轮、固定于所述支撑立板下部的下同步齿轮以及围绕设置于上、下同步齿轮之间的同步齿形带，所述支撑立板的下部位于所述下同步齿轮的外围固定安装有上U型板，旋转手爪平台包括下U型板、设置于下U型板下方的气缸以及用于抓取料件的爪手组件，所述下同步齿轮的轴一端固定设置于支撑立板上，另一端贯穿上U型板并与所述下U型板传动连接。

2.根据权利要求1所述的一种能有效排除料框干涉的视觉上料机构，其特征在于，所述下同步齿轮的轴的另一端通过螺栓与所述下U型板上的楔形块固定连接。

3.根据权利要求1所述的一种能有效排除料框干涉的视觉上料机构，其特征在于，所述支撑立板上位于所述上同步齿轮的背面设置有驱动电机。

4.根据权利要求1所述的一种能有效排除料框干涉的视觉上料机构，其特征在于，所述支撑立板上位于所述同步齿形带的外侧分别设置有两组张紧轮。

5.根据权利要求1所述的一种能有效排除料框干涉的视觉上料机构，其特征在于，所述爪手组件包括固定安装于所述气缸下方的第一夹爪以及与所述气缸输入轴固定连接的第二夹爪，所述第二夹爪卡设于第一夹爪上并在所述气缸输入轴的带动下撑开或收紧所述第一夹爪。