[实用新型]一种能有效排除料框干涉的视觉上料机构有效
申请号: | 202020137584.8 | 申请日: | 2020-01-21 |
公开(公告)号: | CN211812216U | 公开(公告)日: | 2020-10-30 |
发明(设计)人: | 王晛 | 申请(专利权)人: | 苏州优得精智装备有限公司 |
主分类号: | B65G47/90 | 分类号: | B65G47/90 |
代理公司: | 苏州广正知识产权代理有限公司 32234 | 代理人: | 王艳 |
地址: | 215000 江苏省苏州*** | 国省代码: | 江苏;32 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 一种 有效 排除 干涉 视觉 机构 | ||
本实用新型公开了一种能有效排除料框干涉的视觉上料机构,包括:与3D视觉机器人固定连接的支撑立板,所述支撑立板上设置有传动机构,支撑立板的末端设置有旋转手爪平台,传动机构包括固定于支撑立板上部的上同步齿轮、固定于支撑立板下部的下同步齿轮以及围绕设置于上、下同步齿轮之间的同步齿形带,支撑立板的下部固定安装有上U型板,旋转手爪平台包括下U型板、设置于下U型板下方的气缸及爪手组件,下同步齿轮的轴一端固定设置于支撑立板上,另一端贯穿上U型板并与下U型板传动连接。本实用新型的视觉上料机构,旋转手爪平台可在与地面垂直和平行的九十度范围内进行任意旋转和定位,采用同步带传递旋转角度,抓取物料无死角。
技术领域
本实用新型涉及智能制造的技术领域,特别是涉及一种能有效排除料框干涉的视觉上料机构。
背景技术
目前在智能制造领域中,使用3D视觉技术的无人、柔性上料系统的技术瓶颈在于机器人在料框抓取物料时,会受到料框边框高度的限制,从而造成料框里有相当一部分物料无法抓取,进而影响到整个生产系统的排产、调度、产出,使无人、柔性智能制造不能真正实现。
实用新型内容
本实用新型主要解决的技术问题是提供一种能有效排除料框干涉的视觉上料机构,旋转手爪平台可在与地面垂直和平行的九十度范围内进行任意旋转和定位,旋转手爪平台的旋转角度由3D视觉系统控制,采用同步带传递旋转角度,使径向有效截面积最小,抓取物料无死角。
为解决上述技术问题,本实用新型采用的一个技术方案是:一种能有效排除料框干涉的视觉上料机构,安装于3D视觉机器人上用于抓取料框中的物料,包括:与所述3D视觉机器人固定连接的支撑立板,所述支撑立板上设置有传动机构,所述支撑立板的末端设置有旋转手爪平台,所述传动机构可驱动所述旋转手爪平台在与地面垂直和平行的90度的范围内任意旋转,所述传动机构包括固定于所述支撑立板上部的上同步齿轮、固定于所述支撑立板下部的下同步齿轮以及围绕设置于上、下同步齿轮之间的同步齿形带,所述支撑立板的下部位于所述下同步齿轮的外围固定安装有上U型板,旋转手爪平台包括下U型板、设置于下U型板下方的气缸以及用于抓取料件的爪手组件,所述下同步齿轮的轴一端固定设置于支撑立板上,另一端贯穿上U型板并与所述下U型板传动连接。
在本实用新型一个较佳实施例中,所述下同步齿轮的轴的另一端通过螺栓与所述下U型板上的楔形块固定连接。
在本实用新型一个较佳实施例中,所述支撑立板上位于所述上同步齿轮的背面设置有驱动电机。
在本实用新型一个较佳实施例中,所述支撑立板上位于所述同步齿形带的外侧分别设置有两组张紧轮。
在本实用新型一个较佳实施例中,所述爪手组件包括固定安装于所述气缸下方的第一夹爪以及与所述气缸输入轴固定连接的第二夹爪,所述第二夹爪卡设于第一夹爪上并在所述气缸输入轴的带动下撑开或收紧所述第一夹爪。
本实用新型的有益效果是:本实用新型的视觉上料机构,安装于3D视觉机器人上用于抓取料框中的物料,使原本需用机器人手臂和关节倾斜来满足抓取角度但会产生料框干涉的的情形变成只需改变该机构上旋转手爪平台的倾斜角度即可,旋转手爪平台采用同步齿形带传递角度,可在与地面垂直和平行的九十度范围内进行任意旋转和定位,使径向有效截面积最小,抓取更无死角;手爪平台的旋转角度由机器人中的3D视觉系统控制,实现真正意义上的智能生产,并且与现有技术相比,使用该实用新型几乎不增加制造成本。
附图说明
为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案,下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍,显而易见地,下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例,对于本领域普通技术人员来讲,在不付出创造性劳动的前提下,还可以根据这些附图获得其它的附图,其中:
图1是本实用新型的一种能有效排除料框干涉的视觉上料机构初始状态时的示意图;
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