[实用新型]写字机器人及其机器人执行机构夹具

权利要求书

1.一种机器人执行机构夹具，其特征在于，包括支架、夹持组件以及弹性部件；所述夹持组件安装于所述支架上，并能够相对于所述支架在一个第一位置和一个第二位置之间来回移动；所述弹性部件一端与所述支架连接，另一端与所述夹持组件连接，将所述夹持组件弹性保持在所述第二位置上。

2.根据权利要求1所述的机器人执行机构夹具，其特征在于，所述夹持组件包括与所述弹性部件连接的第一滑动夹头、与所述第一滑动夹头配合的第二滑动夹头、以及将所述第一滑动夹头与第二滑动夹头配合在一起的预紧结构。

3.根据权利要求2所述的机器人执行机构夹具，其特征在于，所述第一滑动夹头开设有第一V型槽；所述第二滑动夹头开设有与所述第一V型槽相对应的第二V型槽。

4.根据权利要求3所述的机器人执行机构夹具，其特征在于，所述第一V型槽的开口角度小于所述第二V型槽的开口角度。

5.根据权利要求4所述的机器人执行机构夹具，其特征在于，所述机器人执行机构夹具还包括设置在所述支架上的导轨组件，所述导轨组件包括至少一个导轨；所述第一滑动夹头可滑动的安装在所述至少一个导轨上。

6.根据权利要求3至5任一项所述的机器人执行机构夹具，其特征在于，所述预紧结构包括开设在所述第一V型槽两侧的一组带有内螺纹的第一预紧孔、开设在所述第二V型槽两侧且与第一预紧孔相对应的一组贯穿的第二预紧孔、以及依次穿设在所述第二预紧孔和第一预紧孔中的带有外螺纹的一组预紧轴，通过所述预紧轴的转动调节所述第一滑动夹头与第二滑动夹头配合的松紧度。

7.根据权利要求2至5任一项所述的机器人执行机构夹具，其特征在于，所述弹性部件包括弹簧，所述弹簧一端与所述支架的上部挂接，所述弹簧另一端与所述第一滑动夹头挂接。

8.根据权利要求5所述的机器人执行机构夹具，其特征在于，所述至少一个导轨包括两个并排设置的第一导轨和第二导轨；所述支架开设有竖直贯穿的第一导轨孔和第二导轨孔；所述第一导轨和第二导轨分别穿设在所述第一导轨孔和第二导轨孔中；所述第一滑动夹头上开设有分别与所述第一导轨和第二导轨相对应且贯穿的一组贯穿孔，所述第一导轨和所述第二导轨分别穿设于该一组贯穿孔中，使得所述第一滑动夹头能够移动的安装在所述第一导轨和所述第二导轨上。

9.根据权利要求6所述的机器人执行机构夹具，其特征在于，所述支架包括框架壳，所述框架壳罩设在所述支架上；所述预紧轴一端设有握盘。

10.一种写字机器人，包括基座，设置在所述基座上的机械臂，所述机械臂包括小臂，其特征在，所述小臂一端设置有所述权利要求1至9任一项所述的机器人执行机构夹具。