[实用新型]写字机器人及其机器人执行机构夹具

说明书

本实用新型涉及写字机器人及其机器人执行机构夹具，所述机器人执行机构夹具包括支架、夹持组件以及弹性部件；所述夹持组件安装于所述支架上，并能够相对于所述支架在一个第一位置和一个第二位置之间来回移动；所述弹性部件一端与所述支架连接，另一端与所述夹持组件连接，将所述夹持组件弹性保持在所述第二位置上。所述机器人执行机构夹具仿人体手部功能，能使书写效果更佳，并能适应不同软度和/或平整度的纸张，V型槽圆滑过渡设计，使得不同粗细的笔或雕刻工具被夹持平稳，不易滑动，且结构简单，更经济实用。

技术领域

本实用新型涉及机器人领域，更具体地说，涉及机器人执行机构夹具。

背景技术

随着技术的发展，机器人开始代替人类的部分劳动，例如随着人工智能教学的发展，教学机器人开始产生。但相关技术中机器人夹持装置还仅停留在简单的仿生装置，很难做到像人类手执笔时的状态，例如握笔写字或画画时手持笔的状态。现有通常使用的笔上不存在专门为了机械连接而预留的定位结构，所以笔在安装时不能保证每次都能精确的安装到一个确定的位置；且写字过程中要保证笔对纸张有一定的压力，并且压力不能波动太大，(参考人写字时笔的状态)，再加上纸张是相对软的和/或不平整，因此如何设计出仿生人体手部功能的夹持笔的夹持装置成为本技术领域人员亟待研究的课题。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题在于，针对现有技术的上述缺陷，提供一种机器人执行机构夹具。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：构造一种机器人执行机构夹，其包括支架、夹持组件以及弹性部件；所述夹持组件安装于所述支架上，并能够相对于所述支架在一个第一位置和一个第二位置之间来回移动；所述弹性部件一端与所述支架连接，另一端与所述夹持组件连接，将所述夹持组件弹性保持在所述第二位置上。

在一些实施例中，所述夹持组件包括与所述弹性部件连接的第一滑动夹头、与所述第一滑动夹头配合的第二滑动夹头、以及将所述第一滑动夹头与第二滑动夹头配合在一起的预紧结构。

在一些实施例中，所述第一滑动夹头开设有第一V型槽；所述第二滑动夹头开设有与所述第一V型槽相对应的第二V型槽。

在一些实施例中，所述第一V型槽的开口角度小于所述第二V型槽的开口角度。

在一些实施例中，所述机器人执行机构夹具还包括设置在所述支架上的导轨组件，所述导轨组件包括至少一个导轨；所述第一滑动夹头可滑动的安装在所述至少一个导轨上。

在一些实施例中，所述预紧结构包括开设在所述第一V型槽两侧的一组带有内螺纹的第一预紧孔、开设在所述第二V型槽两侧且与第一预紧孔相对应的一组贯穿的第二预紧孔、以及依次穿设在所述第二预紧孔和第一预紧孔中的带有外螺纹的一组预紧轴，通过所述预紧轴的转动调节所述第一滑动夹头与第二滑动夹头配合的松紧度。

在一些实施例中，所述弹性部件包括弹簧，所述弹簧一端与所述支架的上部挂接，所述弹簧另一端与所述第一滑动夹头挂接。

在一些实施例中，所述至少一个导轨包括两个并排设置的第一导轨和第二导轨；所述支架开设有竖直贯穿的第一导轨孔和第二导轨孔；所述第一导轨和第二导轨分别穿设在所述第一导轨孔和第二导轨孔中；所述第一滑动夹头上开设有分别与所述第一导轨和第二导轨相对应且贯穿的一组贯穿孔，所述第一导轨和所述第二导轨分别穿设于该一组贯穿孔中，使得所述第一滑动夹头能够移动的安装在所述第一导轨和所述第二导轨上。

在一些实施例中，所述支架包括框架壳，所述框架壳罩设在所述支架上；所述预紧轴一端设有握盘。

一种写字机器人，包括基座，设置在所述基座上的机械臂，所述机械臂包括小臂，其特征在，所述小臂一端设置上述的机器人执行机构夹具。实施本实用新型的机器人执行机构夹具，具有以下有益效果：所述机器人执行机构夹具仿人体手部功能，并能适应不同软度和/或平整度的纸张，V型槽圆滑过渡设计，使得不同粗细的笔被或雕刻工具夹持平稳，不易滑动，便于安拆装，且结构简单，更经济实用。