[实用新型]基于多模式行走底盘的移动式搬运平台

权利要求书

1.基于多模式行走底盘的移动式搬运平台，其特征在于：所述基于多模式行走底盘的移动式搬运平台由：多模式行走底盘车(1)、固定在多模式行走底盘车(1)上面的机台(2)、固定在机台(2)上面的助力平衡臂(3)以及设置在助力平衡臂(3)末端的抓取工装(4)构成；所述多模式行走底盘车(1)的下方设置有不少于一对悬挂(11)、上方设置有不少于一个物料存储位(12)；所述多模式行走底盘车(1)具备如下所述模式：

A直行模式：

通过悬挂(11)的自身转向模式，将所有悬挂(11)中的车轮轴线保持横向平行，通过悬挂(11)的行走模式，实现整个车辆的向前直行或向后直行；

B横行模式：

通过悬挂(11)的自身转向模式，将所有悬挂(11)中的车轮的轴线保持纵向平行，通过悬挂(11)的行走模式，实现整个车辆的横行；

C斜行模式：

通过悬挂(11)的自身转向模式，将所有悬挂(11)中的车轮的轴线保持平行，且相对车身长度方向保持一定角度，通过悬挂(11)的行走模式，实现整个车辆的斜行；

D原地回转模式：

通过悬挂(11)的自身转向模式，将所有悬挂(11)中的车轮的轴线相交于整车中心点，通过悬挂(11)的行走模式，则整车绕该交点原地转动；

E摆动模式：

通过悬挂(11)的自身转向模式，将所有悬挂(11)中的车轮的轴线相交于整车的尾部或头部的某一点，通过悬挂(11)的行走模式，则实现整个车辆的摆动；

所述助力平衡臂(3)设置在机台(2)的上方，其有效工作半径大于所述多模式行走底盘车(1)长度的一半；所述抓取工装(4)可直接设置在助力平衡臂(3)的末端；

所述抓取工装(4)通过柔性索(5)与助力平衡臂(3)的末端连接；所述抓取工装(4)由夹爪(41)、手柄(42)、按钮(43)以及线缆(44)构成；工人(0)通过按钮(43)控制抓取工装(4)的取放动作。

2.根据权利要求1所述的基于多模式行走底盘的移动式搬运平台,其特征在于：所述多模式行走底盘车(1)的动力来源方式包括但不限于：蓄电池，发动机，拖缆电源。

3.根据权利要求1所述的基于多模式行走底盘的移动式搬运平台,其特征在于：所述助力平衡臂(3)其实质是一个利用气动逻辑控制回路自动调整平衡气缸(31)内的气压而达到自平衡的多关节手臂。

4.根据权利要求1所述的基于多模式行走底盘的移动式搬运平台,其特征在于：所述柔性索(5)其实质是一条钢丝绳。