[实用新型]一种五自由度并联机器人

权利要求书

1.一种五自由度并联机器人，包括动平台（1）和定平台（6），其特征在于：所述定平台（6）的上方通过五个驱动分支Ⅰ、Ⅱ、Ⅲ、Ⅳ、Ⅴ与所述动平台（1）相连接，其中，四个驱动分支Ⅱ、Ⅲ、Ⅳ、Ⅴ结构完全相同，四个驱动分支Ⅱ、Ⅲ、Ⅳ、Ⅴ包括球副二号（7）、第二下连杆（8）、第二上连杆（9）和球副三号（10），在四个结构完全相同的驱动分支Ⅱ、Ⅲ、Ⅳ、Ⅴ中，所述动平台（1）的下表面固定连接有所述球副三号（10），所述球副三号（10）的底部固定连接有所述第二上连杆（9），所述第二上连杆（9）的外侧壁滑动连接有所述球副二号（7），且所述球副二号（7）的底部固定于所述定平台（6）的上表面，一个驱动分支Ⅰ包括转动副（2）、第一上连杆（3）、第一下连杆（4）和球副一号（5），所述动平台（1）的下表面左侧边缘处固定连接有所述转动副（2），所述转动副（2）的内部转动连接有所述第一上连杆（3），所述第一上连杆（3）的外侧壁滑动连接有所述第一下连杆（4），所述第一下连杆（4）的底端固定连接有所述球副一号（5），且所述球副一号（5）的底部固定于所述定平台（6）的上表面。

2.根据权利要求1所述的一种五自由度并联机器人，其特征在于：所述动平台（1）下方的五个驱动分支Ⅰ、Ⅱ、Ⅲ、Ⅳ、Ⅴ均匀布置在以所述动平台（1）中心为圆心的圆上。

3.根据权利要求1所述的一种五自由度并联机器人，其特征在于：所述定平台（6）上方的驱动分支Ⅱ、Ⅲ、Ⅳ、Ⅴ与所述定平台（6）相连的四个所述球副二号（7）均匀分布在所述定平台（6）的上表面中心为圆心的同一圆周上，且相邻所述球副二号（7）间隔角度为90°。

4.根据权利要求1所述的一种五自由度并联机器人，其特征在于：所述球副一号（5）位于驱动分支Ⅱ、Ⅲ与所述定平台（6）相连的所述球副二号（7）连线的垂直平分线上，且所述球副一号（5）与驱动分支Ⅱ、Ⅲ与所述定平台（6）相连的所述球副二号（7）之间的间隔角度分别为45°。

5.根据权利要求1所述的一种五自由度并联机器人，其特征在于：所述动平台（1）通过所述球副三号（10）与所述第二上连杆（9）转动连接，所述第二下连杆（8）通过所述球副二号（7）与所述定平台（6）转动连接。

6.根据权利要求1所述的一种五自由度并联机器人，其特征在于：所述动平台（1）通过所述转动副（2）转动连接有所述第一上连杆（3），所述第一下连杆（4）通过所述球副一号（5）转动连接有所述定平台（6）。