[实用新型]一种五自由度并联机器人

说明书

本实用新型涉及并联机器人技术领域，且公开了一种五自由度并联机器人，包括动平台和定平台，所述定平台的上方通过五个驱动分支Ⅰ、Ⅱ、Ⅲ、Ⅳ、Ⅴ与所述动平台相连接，其中，四个驱动分支Ⅱ、Ⅲ、Ⅳ、Ⅴ结构完全相同，四个驱动分支Ⅱ、Ⅲ、Ⅳ、Ⅴ包括球副二号、第二下连杆、第二上连杆和球副三号，在四个结构完全相同的驱动分支Ⅱ、Ⅲ、Ⅳ、Ⅴ中，所述动平台的下表面固定连接有所述球副三号，所述球副三号的底部固定连接有所述第二上连杆；本专利的五自由度并联机器人可实现空间两维移动和三维转动，具有完全对称的结构，运动学正反解简单，且结构简单、运动精度高，相对传统两维移动和三维转动并联机器人，该机器人具有更大的工作空间。

技术领域

本实用新型涉及并联机器人技术领域，具体为一种五自由度并联机器人。

背景技术

随着机器人技术的不断发展，越来越多的机器人被应用于各行各业，其中工业机器人占了很大一部分比例。根据机器人构型的不同，主要可以分为两类：并联机器人与串联机器人。目前工业机器人常用的关节轴数主要有四自由度、五自由度、六自由度。四自由度机器人的成本较低，但灵活性较差，只能用于动作比较简单的场合，六自由度机器人最灵活，但成本也最高，五自由度机器人介于这两者之间，兼顾灵活性与成本。

现有的技术存在以下问题：

五自由度机器人具有优点也有缺点，传统的五自由度机器相对于二维移动和三维移动时存在不足，工作空间局限，有待于改进。

实用新型内容

（一）解决的技术问题

针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种五自由度并联机器人，解决了五自由度机器相对于二维移动和三维移动时工作空间局限的问题。

（二）技术方案

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种五自由度并联机器人，包括动平台和定平台，所述定平台的上方通过五个驱动分支Ⅰ、Ⅱ、Ⅲ、Ⅳ、Ⅴ与所述动平台相连接，其中，四个驱动分支Ⅱ、Ⅲ、Ⅳ、Ⅴ结构完全相同，四个驱动分支Ⅱ、Ⅲ、Ⅳ、Ⅴ包括球副二号、第二下连杆、第二上连杆和球副三号，在四个结构完全相同的驱动分支Ⅱ、Ⅲ、Ⅳ、Ⅴ中，所述动平台的下表面固定连接有所述球副三号，所述球副三号的底部固定连接有所述第二上连杆，所述第二上连杆的外侧壁滑动连接有所述球副二号，且所述球副二号的底部固定于所述定平台的上表面，一个驱动分支Ⅰ包括转动副、第一上连杆、第一下连杆和球副一号，所述动平台的下表面左侧边缘处固定连接有所述转动副，所述转动副的内部转动连接有所述第一上连杆，所述第一上连杆的外侧壁滑动连接有所述第一下连杆，所述第一下连杆的底端固定连接有所述球副一号，且所述球副一号的底部固定于所述定平台的上表面。

优选的，所述动平台下方的五个驱动分支Ⅰ、Ⅱ、Ⅲ、Ⅳ、Ⅴ均匀布置在以所述动平台中心为圆心的圆上。

优选的，所述定平台上方的驱动分支Ⅱ、Ⅲ、Ⅳ、Ⅴ与所述定平台相连的四个所述球副二号均匀分布在所述定平台的上表面中心为圆心的同一圆周上，且相邻所述球副二号间隔角度为90°。

优选的，所述球副一号位于驱动分支Ⅱ、Ⅲ与所述定平台相连的所述球副二号连线的垂直平分线上，且所述球副一号与驱动分支Ⅱ、Ⅲ与所述定平台相连的所述球副二号之间的间隔角度分别为45°。

优选的，所述动平台通过所述球副三号与所述第二上连杆转动连接，所述第二下连杆通过所述球副二号与所述定平台转动连接。

优选的，所述动平台通过所述转动副转动连接有所述第一上连杆，所述第一下连杆通过所述球副一号转动连接有所述定平台。

（三）有益效果

本实用新型提供了一种五自由度并联机器人，具备以下有益效果：