[实用新型]智能中置谐波减速电机

权利要求书

1.一种智能中置谐波减速电机，包括电机和与电机连接的谐波减速器,其特征在于，还包括中轴扭力传感器，中轴扭力传感器穿设于谐波减速器内，所述谐波减速器轴心线与中轴扭力传感器的中轴相垂直，谐波减速器通过第一伞形齿轮输送动力至中轴扭力传感器的扭力套和牙盘。

2.根据权利要求1所述智能中置谐波减速电机，其特征在于，所述扭力套一端设有牙盘，扭力套的另一端和中轴通过第一单向器连接；扭力套上套设有第二单向器，所述第二单向器设第二伞形齿轮，所述第二伞形齿轮和谐波减速器的第一伞形齿轮连接。

3.根据权利要求2所述智能中置谐波减速电机，其特征在于，第一伞形齿轮和第二伞形齿的减速比为1.2至1.8之间。

4.根据权利要求2所述智能中置谐波减速电机，其特征在于，所述第一伞形齿轮由两个轴承安设于谐波减速器的外壳内，两个轴承之间设有垫片，垫片的长度大于5mm。

5.根据权利要求2所述智能中置谐波减速电机，其特征在于，谐波减速器的第一伞形齿轮和电机转子的头端之间依次通过柔轮、柔性轴承、内齿钢圈和波发生器连接。

6.根据权利要求2至5任一所述智能中置谐波减速电机，其特征在于，所述电机的外壳和谐波减速器的外壳固定连接，电机内设定子支架，定子支架上设定子，电机转子穿设于定子支架上，电机的尾端设控制器。

7.根据权利要求6所述智能中置谐波减速电机，其特征在于，所述扭力套的中段位置设扭力支架，扭力支架的头端和扭力套之间设力矩板，所述力矩板和控制器连接，与力矩板相对的谐波减速器外壳内设供电板，所述供电板和控制器连接，用于和力矩板之间无线供电和无线传输。

8.根据权利要求6所述智能中置谐波减速电机，其特征在于，中轴上设磁铁，与磁铁相对设霍尔，所述霍尔固定于谐波减速器外壳内侧，并和控制器连接。