[实用新型]一种吊装装置及其卸船机

说明书

本实用新型涉及载重吊运技术领域，具体涉及一种吊装装置及其卸船机。所述吊装装置包括抓斗组件和航姿参考系统，抓斗组件包括承重体和抓斗机构；航姿参考系统包括测定六个方向的位置、移动轨迹、加速度的三轴陀螺，和用于检测加速度信号的三轴加速计，以及用于侦测物体运动变化情况的三轴磁场计；控制器与航姿参考系统连接，以控制抓斗组件动作。本实用新型的吊装装置解决了现有技术中，桥式抓斗卸船机无人值守运行时，抓斗姿态无法实时掌控、系统可靠性差、作业效率低的缺陷。

技术领域

本实用新型涉及载重吊运技术领域，具体涉及一种吊装装置及其卸船机。

背景技术

桥式抓斗卸船机是电厂原料码头的主要卸料设备。卸船机在卸载物料时，抓斗通过开闭机构从船舱中抓取物料，再通过起升机构带动抓斗及斗内物料整体提升，经过小车沿臂架向陆侧运行，将物料卸载在卸船机的卸料斗中，物料沿卸料斗自然堆积、滑落在地面带式输送机中，实现将物料从船舱转运至带式输送机的循环工作。

目前，一般为人工进行上述操作，明显地，人工作业严重依靠作业人员的个人技能，劳动强度大、易于发生误操作。目前桥式抓斗卸船机无人值守全自动化生产已成为趋势，无人值守运行时，当抓斗发生摇摆，或发生侧倾、扭转等异常状况时，系统无法实时掌控抓斗的三维姿态，导致无人值守系统可靠性差、作业效率低。

其中，抓斗摇摆是指桥式抓斗卸船机的小车与抓斗之间采用钢丝绳连接，钢丝绳连接具有柔性、非线性特点。在抓斗作业过程中，因小车运动、抓斗升降、以及受港口风力、钢丝绳摩擦等因素发生摇摆；抓斗摇摆一方面降低了作业效率，另一方面增加了卸船机的结构载荷，使结构疲劳加速，易产生安全隐患。

其中，抓斗状况异常是指抓料作业时，抓斗降落在料堆边沿或斜坡上，容易发生“倒斗”现象，即抓斗侧翻在料堆旁。此时如较快提升抓斗容易造成钢丝绳异常缠绕、以及对驱动系统冲击较大等不良现象。另外在抓料作业时，抓斗偶尔会出现扭转现象，即抓料时抓斗落在斜坡上、或受物料摩擦力、风力影响等因素，在抓斗悬空时，因四根钢丝绳扭转导致抓斗水平方向整体扭动的现象。抓斗扭转可能导致提升时擦碰船舱以及加速钢丝绳磨损。

实用新型内容

因此，本实用新型提供一种实现自动化操作的吊装装置及其卸船机，以解决现有技术中桥式抓斗卸船机在无人值守模式下无法实时掌控抓斗三维姿态，导致系统可靠性差、作业效率低的缺陷。

本实用新型的技术方案为：

一种吊装装置，包括抓斗组件和航姿参考系统，抓斗组件包括承重体和抓斗机构；航姿参考系统包括测定六个方向的位置、移动轨迹、加速度的三轴陀螺，和用于检测加速度信号的三轴加速计，以及用于侦测物体运动变化情况的三轴磁场计；控制器与航姿参考系统连接，以控制抓斗组件动作。

该吊装装置还包括充电电池、无线通讯模块、电源转换模块、航姿参考系统水平地设于承重体上，充电电池通过电源转换模块与无线通讯模块相连，控制器与无线通讯模块连接。

充电电池、无线通讯模块、电源转换模块、航姿参考系统设于盒体内，盒体外侧安装有与无线通讯模块连接的信号接收天线。

承重体的侧面设有凹槽，盒体设于凹槽内。

无线通讯模块为LoRa模块。

该吊装装置还包括恒温模块，恒温模块包括设置在盒体内的温度传感器和加热组件，恒温模块根据温度传感器检测到的环境温度信号控制加热组件工作，以提供盒体内的恒温环境。

盒体底部设有安装板，安装板为镂空结构，盒体通过安装板与承重体连接。

一种卸船机，包括上述所述的吊装装置。

本实用新型技术方案，具有如下优点：