[实用新型]一种工业机器人用RV减速机

说明书

本实用新型涉及一种工业机器人用RV减速机，包括针齿壳、曲柄轴、行星齿轮、输入轴、输出盘架、角接触球轴承和摆线齿轮，由行星轮和输入轴构成第一级行星减速结构；由针齿壳和摆线齿轮与滚针构成第二级摆线针轮减速结构；摆线齿轮采用二片短幅外摆线齿轮，滚针为与二片短幅外摆线齿轮适配的两圈针齿，构成在同一针齿槽内使用两圈滚针的结构。具有提高减速机的承载能力及在相同载荷下增加产品的精度及延长产品的使用寿命的优点。

技术领域

本实用新型涉及一种工业机器人用RV减速机，具体地说，是涉及一种工业机器人用RV减速机的改进。

背景技术

RV减速器自1986年问世以来，已作为机器人用的一种新型齿轮减速器而获得广泛应用。传统RV减速机的结构包括针齿壳、曲柄轴、行星齿轮、输入轴、输出盘架、角接触球轴承和摆线齿轮，由行星轮和输入轴构成第一级行星减速结构；由针齿壳和摆线齿轮与滚针构成第二级摆线针轮减速结构；曲柄轴把两级减速结构有机连接，有效传递负载，其设计应该是很优秀的。但是，以RV-40E减速机为例，二片摆线轮使用同一支针齿，参加工作的齿数受限制，一个39齿的摆线轮在实际运转中作用点一般只有7至8个齿，使工作齿负载较大而易磨损；其曲柄轴的支撑轴承使用圆锥滚子轴承，其缺点是在预压力下寿命短。

发明内容

针对现有工业机器人用RV减速机的不足，提供一种提高减速机的承载能力及在相同载荷下增加产品的精度及延长产品的使用寿命的工业机器人用RV减速机。

本实用新型，包括针齿壳、曲柄轴、行星齿轮、输入轴、输出盘架、角接触球轴承和摆线齿轮，由行星轮和输入轴构成第一级行星减速结构；由针齿壳和摆线齿轮与滚针构成第二级摆线针轮减速结构；摆线齿轮采用二片短幅外摆线齿轮，滚针为与二片短幅外摆线齿轮适配的两圈针齿，构成在同一针齿槽内使用两圈滚针的结构。

本实用新型，曲柄轴的支撑轴承采用圆柱滚子轴承，构成曲柄轴的支撑轴部的外径增大的结构。

本实用新型，圆柱滚子轴承采用带挡边的圆柱滚子轴承。

本实用新型，具有以下优点：

1）、设计采用经修形的二片短幅外摆线齿轮，设计在同一针齿槽内使用两圈滚针，这样使二片外摆线齿轮在精密传动中避免了在≥90°相位角时产生干涉；增加了参与工作齿的数量，例如，以RV-40E减速机为例，一个39齿的摆线轮在实际运转中作用点一般只有7至8个齿，用二圈齿后可扩展9至10个齿，甚至更多，使减速机在同样输出扭矩下单个工作齿的负载减小，这样明显提高减速机的承载能力及在相同载荷下增加了产品的精度及延长了产品的使用寿命；

2）、曲柄轴的支撑轴承采用圆柱滚子轴承而不采用圆锥滚子轴承，避免了圆锥滚子轴承使用中必须有预压力的缺点，延长轴承寿命；在减速机外形空间尺寸不变的前提下，采用圆柱滚子轴承使曲柄轴的支撑轴部外径增大，增强曲柄轴的抗弯强度，提高减速机扭转刚度及瞬时抗冲击能力；

3）、采用带挡边的圆柱滚子轴承，在使用中可留下合适的轴向间隙，使轴承运转获得良好的润滑，解决了圆锥滚子轴承因预压力造成的发热导致轴承过早磨损的缺点，有效地提高了减速机的使用寿命；同时，回避了高精度圆锥滚子轴承制造成本高的问题。

下面实施例结合附图说明对本实用新型作进一步的说明。

附图说明

图1是本实用新型的一个实施例的结构示意图。

图中，1、针齿壳；2、曲柄轴；3、行星齿轮；4、输入轴；5、输出盘架；6、角接触球轴承；7、摆线齿轮；8、滚针；9、圆柱滚子轴承；D、曲柄轴的支撑轴部的外径。

具体实施方式

参照图1，本实施例是一种工业机器人用RV减速机，包括内置半圆槽的针齿壳1、曲柄轴2、行星齿轮3、输入轴4、输出盘架5、角接触球轴承6和摆线齿轮7，由行星轮和输入轴构成第一级行星减速结构；由针齿壳和摆线齿轮与滚针8构成第二级摆线针轮减速结构；摆线齿轮7采用经修形的二片短幅外摆线齿轮，滚针8为与二片短幅外摆线齿轮适配的两圈针齿，构成在同一针齿槽内使用两圈滚针的结构；曲柄轴2的支撑轴承采用圆柱滚子轴承9，构成曲柄轴的支撑轴部的外径D增大的结构；圆柱滚子轴承9采用带挡边的圆柱滚子轴承。