[实用新型]一种用于人工林地移动机器人的避障电路

权利要求书

1.一种用于人工林地移动机器人的避障电路，其特征在于：包括Arduino Mega2560开发板、超声波传感器模块、DM556驱动器、57HD5401步进电机、ZigBee串口通信模块、电源降压模块和24V电源，所述超声波传感器模块与Arduino Mega2560开发板连接，所述ArduinoMega2560开发板与ZigBee串口通信模块连接，所述Arduino Mega2560开发板通过DM556驱动器与57HD5401步进电机连接，所述24V电源与DM556驱动器连接，所述24V电源通过电源降压模块与Arduino Mega2560开发板连接；

所述超声波传感器模块采用多个HC-SR04超声波传感器模块，多个HC-SR04超声波传感器模块的引脚Trig和引脚Echo均与Arduino Mega2560开发板连接；

所述ZigBee串口通信模块采用芯片CC2530F256RHAR，所述芯片CC2530F256RHAR的引脚14与Arduino Mega2560开发板的引脚PE1连接，所述芯片CC2530F256RHAR的引脚15与Arduino Mega2560开发板的引脚PE0连接；所述ZigBee串口通信模块用于无线通信连接上位机；

所述电源降压模块采用降压芯片LM2596，所述降压芯片LM2596用于将24V电源转换为5V电源从而为Arduino Mega2560开发板供电。

2.根据权利要求1所述的用于人工林地移动机器人的避障电路，其特征在于：所述HC-SR04超声波传感器模块有六个，分别为HC-SR04-1、HC-SR04-2、HC-SR04-3、HC-SR04-4、HC-SR04-5和HC-SR04-6，其中HC-SR04-1的引脚Trig通过电阻R22与Arduino Mega2560开发板的引脚13连接，HC-SR04-1的引脚Echo通过电阻R23与Arduino Mega2560开发板的引脚12连接，HC-SR04-2的引脚Trig通过电阻R24与Arduino Mega2560开发板的引脚11连接，HC-SR04-2的引脚Echo通过电阻R25与Arduino Mega2560开发板的引脚10连接，HC-SR04-3的引脚Trig通过电阻R26与Arduino Mega2560开发板的引脚9连接，HC-SR04-3的引脚Echo通过电阻R27与Arduino Mega2560开发板的引脚8连接，HC-SR04-4的引脚Trig通过电阻R28与Arduino Mega2560开发板的引脚7连接，HC-SR04-4的引脚Echo通过电阻R29与ArduinoMega2560开发板的引脚6连接，HC-SR04-5的引脚Trig通过电阻R30与Arduino Mega2560开发板的引脚5连接，HC-SR04-5的引脚Echo通过电阻R31与Arduino Mega2560开发板的引脚4连接，HC-SR04-6的引脚Trig通过电阻R21与Arduino Mega2560开发板的引脚31连接，HC-SR04-6的引脚Echo通过电阻R32与Arduino Mega2560开发板的引脚33连接。

3.根据权利要求2所述的用于人工林地移动机器人的避障电路，其特征在于：所述DM556驱动器和57HD5401步进电机均有两个，一个DM556驱动器与Arduino Mega2560开发板的引脚2和引脚35连接且该DM556驱动器与一个57HD5401步进电机连接，另一个DM556驱动器与Arduino Mega2560开发板的引脚3和引脚36连接且该DM556驱动器与另一个57HD5401步进电机连接，两个所述57HD5401步进电机分别用于驱动人工林地移动机器人的左驱动轮和右驱动轮转动。