[实用新型]用于执行外科手术的末端器械及手术机器人

权利要求书

1.一种用于执行外科手术的末端器械，其特征在于，包括：

末端执行器，所述末端执行器包括夹持器，所述夹持器一端具有滑动槽；

驱动滑块，所述驱动滑块包括滑块本体及位于所述滑块本体两侧的滑动柱，所述滑动柱用于在所述滑动槽内滑动时驱动所述夹持器开合；

所述驱动滑块还包括驱动线缆，所述驱动线缆用于在被推拉时驱动所述滑动柱在所述滑动槽内滑动，所述驱动线缆的远端具有突出体，所述驱动线缆具有呈长条形并沿第一方向延伸的线缆本体，所述突出体在垂直所述第一方向的第二方向上的宽度大于所述线缆本体在所述第二方向上的宽度，所述突出体固定在所述滑块本体内。

2.如权利要求1所述的末端器械，其特征在于，所述滑块本体包括容纳腔和与所述容纳腔连通的出线孔，所述突出体固定在所述容纳腔内，所述线缆本体穿过所述出线孔往所述末端器械的近端延伸。

3.如权利要求2所述的末端器械，其特征在于，所述容纳腔包括圆柱形的第一容纳腔和锥形的第二容纳腔，所述第一容纳腔与所述第二容纳腔连通，所述突出体的近端与所述第二容纳腔抵触，所述突出体的远端通过固定块固定在所述第一容纳腔内，所述出线孔位于所述第二容纳腔的近端。

4.如权利要求3所述的末端器械，其特征在于，所述突出体通过胶水固定在所述容纳腔内。

5.如权利要求4所述的末端器械，其特征在于，所述突出体和所述线缆本体为一体成型。

6.如权利要求5所述的末端器械，其特征在于，所述突出体为固定在线缆本体外侧的焊接体，所述驱动线缆通过焊接体焊接在滑动本体上。

7.如权利要求1所述的末端器械，其特征在于，所述驱动线缆为镍钛合金。

8.如权利要求1所述的末端器械，其特征在于，所述突出体为球形。

9.如权利要求3所述的末端器械，其特征在于，所述末端器械还包括位于所述突出体与所述固定块之间的垫块。

10.如权利要求1所述的末端器械，其特征在于，所述末端器械还包括驱动组件，所述驱动组件包括滑轮和与滑轮连接的驱动丝，所述驱动丝与所述驱动线缆固定连接。

11.如权利要求10所述的末端器械，其特征在于，所述驱动丝与所述驱动线缆通过固定夹固定连接，所述驱动丝包括分别位于所述滑轮两侧的第一驱动丝和第二驱动丝，所述第二驱动丝固定于所述固定夹中并与所述驱动线缆平行。

12.如权利要求11所述的末端器械，其特征在于，所述滑轮位于所述固定夹与所述夹持器之间。

13.一种手术机器人，其特征在于，包括：

主操作台及从操作设备，

所述主操作台用于根据医生的操作向所述从操作设备发送控制命令，以控制所述从操作设备，

所述从操作设备用于响应所述主操作台发送的控制命令，并进行相应的操作，

所述从操作设备包括权利要求1-12任一项所述的末端器械。