[实用新型]用于执行外科手术的末端器械及手术机器人

说明书

一种用于执行外科手术的末端器械及手术机器人，末端器械包括：末端执行器，所述末端执行器包括可以开合夹持器，所述夹持器一端具有滑动槽，驱动滑块，所述驱动滑块包括滑块本体，所述滑块本体两侧具有滑动柱，所述滑动柱设置在所述滑动槽内用于在所述滑动槽内滑动以驱动所述夹持器的开合，所述滑块本体还包括驱动线缆，所述驱动线缆即可以弯曲又具有推拉的刚度，所述驱动线缆用于推拉所述驱动线缆时驱动所述滑动柱在所述滑动槽内滑动，从而驱动夹持器的开合。

技术领域

本实用新型涉及医疗器械领域，特别是涉及一种外科手术设备的末端器械，以及应用该末端器械的手术机器人。

背景技术

微创手术是指利用腹腔镜、胸腔镜等现代医疗器械及相关设备在人体腔体内部施行手术的一种手术方式。相比传统手术方式微创手术具有创伤小、疼痛轻、恢复快等优势。

随着科技的进步，微创手术机器人技术逐渐成熟，并被广泛应用。微创手术机器人通常包括主操作台及从操作设备，主操作台用于根据医生的操作向从操作设备发送控制命令，以控制从操作设备，从操作设备用于响应主操作台发送的控制命令，并进行相应的手术操作。当手术机器人的末端器械执行手术操作时，末端执行器既要能开合也要能随着关节的弯曲动作而相应的能多自由度地动作，这就要求驱动末端执行器开合动作的驱动线缆具备特殊性能：即要具有一定刚度能驱动末端执行器开合，也要具备一定都弯曲性能使之能随关节弯曲而弯曲。驱动线缆的一端需要与驱动末端执行器开合的驱动滑块固定连接，因此，面临的问题是如何在不影响驱动线缆的该特殊性能的情况下将驱动线缆固定到驱动滑块上。

实用新型内容

基于此，为解决上述技术问题，本实用新型提供一种用于执行外科手术的末端器械、以及包括该末端器械的手术机器人。

一种用于外科手术的末端器械，包括：

末端执行器，所述末端执行器包括夹持器，所述夹持器一端具有滑动槽；

驱动滑块，所述驱动滑块包括滑块本体及位于所述滑块本体两侧的滑动柱，所述滑动柱用于在所述滑动槽内滑动时驱动所述夹持器开合；

所述驱动滑块还包括驱动线缆，所述驱动线缆用于在被推拉时驱动所述滑动柱在所述滑动槽内滑动，所述驱动线缆的远端具有突出体所述线缆本体呈长条形并沿第一方向延伸，所述突出体在垂直所述第一方向的第二方向上的宽度大于所述线缆本体在所述第二方向上的宽度，所述突出体固定在所述滑块本体内。

优选地，所述滑块本体包括容纳腔和与所述容纳腔连通的出线孔，所述突出体固定在所述容纳腔内，所述线缆本体穿过所述出线孔往所述末端器械的近端延伸。

优选地，所述容纳腔包括圆柱形的第一容纳腔和锥形的第二容纳腔，所述第一容纳腔与所述第二容纳腔连通，所述突出体的近端与所述第二容纳腔抵触，所述突出体的远端通过固定块固定在所述第一容纳腔内，所述出线孔位于所述第二容纳腔的近端。

优先地，所述突出体通过胶水固定在所述容纳腔内。

优先地，所述突出体和所述线缆本体为一体成型。

优选地，所述突出体为固定在线缆本体外侧的焊接体，所述驱动线缆通过焊接体焊接在滑动本体上。

优选地，所述驱动线缆为镍钛合金。

优选地，所述突出体为球形。

优选地，所述末端器械还包括位于所述突出体与所述固定块之间的垫块。

优选地，所述末端器械还包括驱动组件，所述驱动组件包括滑轮和与滑轮连接的驱动丝，所述驱动丝与所述驱动线缆固定连接。

优选地，所述驱动丝与所述驱动线缆通过固定夹固定连接，所述驱动丝包括分别位于所述滑轮两侧的第一驱动丝和第二驱动丝，所述第二驱动丝固定于所述固定夹中并于所述驱动线缆平行。